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[期刊] 中南林业科技大学学报
[作者]
李双艳 郑哲文 朱洪前
针对一类受到随机干扰的非线性系统,研究了基于预测控制的轨迹跟踪自适应控制算法,该方法考虑了随机性的干扰,在控制过程中,系统不断修正非线性预测模型来提高预测精度,同时根据二次性能指标确定当前时刻的控制动作,即先预测后控制,明显地优于经典的反馈控制系统.matlab仿真结果表明,所设计的非线性模型预测自适应控制能较好的实现轨迹跟踪.相比于经典的比例积分控制算法,该算法克服不确定干扰的能力提高,动态性能更好,超调现象得到改善.
[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
陈仕国 陈学永 林福财 赖定彪
根据天文学上的天球模型,选择地平坐标系法的高度角和方位角来描述太阳位置,并将高度角和方位角的算法程序化,以此作为双轴太阳能跟踪装置的核心算法.采用STC89C52作为控制芯片,利用高精度时钟芯片DS12C887提供时间信息,同时引入风速传感器和压力传感器,使得控制系统能在恶劣条件下可实现自保护和除雪自清洁的功能.最后通过立杆投影法验证太阳能跟踪装置的跟踪效果.
关键词：
太阳能跟踪 天文算法 高度角 方位角
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
吴林峰 李春文
该文针对尾座式垂直起降无人机面临的时变侧风干扰问题,设计了一种基于新型姿态提取算法的轨迹跟踪控制方法。首先,根据侧风干扰与无人机姿态的关系建立数学模型,在此模型基础上推导出一种利用无人机滚转角的新型姿态提取算法,显著降低了干扰力。在反步式控制方法的基础上,采用嵌套饱和函数方法对控制输入进行限制,解决推力限幅问题,并通过PD+前馈控制方法解决姿态跟踪控制问题。此外,采用指令滤波器解决了时变侧风干扰造成的期望姿态无法求导的问题。结果表明:只要滤波频率足够大,轨迹跟踪误差便可达到任意小,并通过仿真实验验证了其有效性。
关键词：
尾座式无人机 垂直起降 侧风干扰
[期刊] 中国科学技术大学学报
[作者]
钟斌 王兴虎 盛捷
研究了车辆队列系统的分布式自适应控制问题.车辆的纵向动力学建模为含有不确定参数的二阶非线性模型,队列中车辆之间的信息传递拓扑关系采用有向图来刻画.首先,结合动态增益技术,提出了不依赖全局队列信息的分布式自适应控制器.然后,进一步分析了内部车辆驶离或者外部车辆汇入队列的实际情况.只要有向拓扑结构包含以领航车辆作为根节点的生成树,则不需要重新设计控制器,就能够维持新的队列结构稳定.最后,数值仿真验证了控制算法的有效性.
[期刊] 浙江林学院学报
[作者]
高峰
针对贫信息、不确定性系统存在的不确定性、随机干扰以及系统特征参数随工作环境的变化而变化的特点 ,将具有广阔发展前景的灰色系统理论和广义预测控制理论结合起来 ,提出了一种新型的计算机控制策略 :灰色广义预测控制算法 (GGPC)。所做的工作主要有 :提出单变量单步GGPC算法 ,并在Matlab环境下对其进行了仿真研究。仿真结果表明 ,该GGPC算法适用于线性系统以及非线性系统 ,具有较强的抗干扰能力 ,有较好的鲁棒性以及自适应能力 ,通过调整参数 ,可以获得非常满意的动态和静态性能。图 2参 9
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
付雯 温浩 黄俊珲 孙镔轩 陈嘉杰 陈武 冯跃 段星光
为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求，智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性，该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、 Morison方程与非线性摩擦力的水下机械臂动力学模型建模及参数辨识方法，并在补偿已辨识模型的基础上，设计了一种利用径向基函数(radial basis function, RBF)神经网络补偿系统未建模与建模误差的自适应滑模控制方法。通过仿真，该文证明了该方法比传统比例积分微分(proportional integral differential, PID)控制和一般RBF网络自适应滑模控制具有更高的控制精度。
[期刊] 统计与决策
[作者]
冯金平 王伟 陈宇
文章提出一种不依赖于模型的预测方法,即针对观测数据,在非线性跟踪-微分器(NTD)的基础上,基于泰勒公式获得预测值,以此改进NTD,并将其用于国内生产总值GDP的预测分析。结果表明:改进的NTD可以很方便地用于诸如GDP的预测分析,且提出的改进方法能有效地提高相应的预测精度,与依赖模型的预测方法比较仍有很大优势。
关键词：
非线性跟踪-微分器 泰勒公式 GDP预测
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
左国玉 李宓 郑榜贵
轨迹规划是机械臂运动控制的关键环节，通过向控制器提供时间最短且稳定的参考轨迹，能够减少机械臂的运动时间以及关节振动。针对多自由度机械臂的时间、冲击最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进多目标粒子群算法（improved adaptive multi-objective particle swarm optimization， IAMOPSO）的机械臂轨迹规划方法。首先，利用5次B样条曲线对给定的关节路径点进行插值，获得位置、速度以及加速度等物理量连续的运动轨迹；然后，建立以机械臂的运动时间和关节冲击为优化目标的数学模型，将机械臂的关节运动学约束作为优化问题的约束条件；最后，为提高非支配解集的多样性同时避免局部极值的可能性，采用变异算子、自适应权重以及动态学习因子的混合策略改进多目标粒子群算法，再优化求解目标函数，并利用归一化函数选取平均最优解。实验结果表明，使用5次B样条曲线插值能够满足机械臂关节轨迹平滑以及连续性要求，基于IAMOPSO算法的最优轨迹规划方法能获得收敛性较好的Pareto前沿面，依据平均最优准则所选取的时间、冲击最优轨迹，能有效提高机械臂的作业效率与稳定性。
[期刊] 林业科学
[作者]
周玉成 程放 肖天际 杨建华
讨论了在木材工业计算机集成制造系统中抽象出的一类含不确定因素的非线性系统的鲁棒渐进跟踪问题 ,其中的未知参变量是时变的 ,且取值于一紧集Ω上。当未知参变量以线性和非线性形式出现时 ,给出了鲁棒渐进跟踪问题的自校正控制器的设计
[期刊] 统计与决策
[作者]
秦晔玲 朱建平
自适应Lasso回归算法是近年来统计选元的一个新兴方法,具备良好的统计性质。在当今社会资产数量众多的金融投资市场中,资产选择的传统方法Markowitz均值方差模型虽然简单,但不稳定,且容易产生空头头寸。自适应Lasso算法基于变量选择的基本概念,针对资产组合构建而提出,以指数跟踪为目的,构造复制效果良好的稀疏股票投资组合,并进一步对指数的未来趋势做出预测。文章以中国深沪300指数的指数跟踪为例进行分析,结果表明自适应Lasso算法在资产选择和预测中都有良好的效果。
关键词：
资产选择 自适应Lasso 指数跟踪
[期刊] 统计与决策
[作者]
叶慧 章亭芳
文章分析了新混沌系统的动力学行为,在参数未知时设计一连续的自适应控制器,通过调整控制增益提高控制速度,并证明所给控制器能使受控混沌系统全局渐近稳定。研究在有界噪声作用下两个新混沌系统的异同步控制器的控制效果,用Matlab软件进行数值仿真,检验了该控制器具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。
[期刊] 工业技术经济
[作者]
周建频 杜文
市场环境的动态性使得采取一种固定的库存策略难以适应需求的不确定性,本文借鉴自适应控制领域自校正控制的方法,提出了能够适应动态市场需求的分销系统库存自适应控制方法。分析了自适应评价方法在供应链分销系统库存控制中的应用原理,说明了系统辨识神经网络、自适应评价模块和神经网络控制器的作用。以一个简单分销系统为例设计了神经网络自适应库存控制的实现方式,并通过仿真试验证明了神经网络自适应库存控制方法优于固定库存优化策略如线性规划或遗传算法。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
韩璋 马润 姜福超 丁号月 赵庆杞 张越 邢作霞
针对变速抽水蓄能机组最优目标转速时常随目标功率的改变而变化的特点，设计了一种带指令滤波的自适应反步控制器。构造了变速机组调速系统的数学模型，根据转速寻优方法建立最优转速模块，并以此为基础设计了对电磁功率进行自适应估计的自适应反步控制器。为了克服反步控制中存在的计算膨胀问题，引入了指令滤波，通过仿真模拟实验来检验反步控制在不同负荷工况下的控制效果。仿真结果表明，在各种负荷工况下，所设计的调速控制器能够使系统实际转速很好地跟踪所需的最优转速，证明了所设计的调速控制器的有效性。学生可通过替换最优转速模块，分析自主设计的控制器的稳定性，更加直观地学习控制理论与调速系统的联系。
关键词：
变速抽水蓄能 反步法 指令滤波
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
韩聚奎
为了使设计指标能保证伺服控制系统准确地跟踪任意输入函数，研究了一种基于对收敛傅里叶级数响应的分析方法：以任意输入函数能满足傅里叶级数展开条件为前提，将输入函数以奇函数形式展成满足误差要求的有限项傅里叶级数，推证出稳定线性定常系统对该三角级数的响应，确定了输入函数频谱特性与系统频域误差的关系，给出了频域内系统能跟踪任意输入函数的设计指标。
关键词：
伺服控制系统 频域 跟踪误差
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
台玉琢 宋健 卢正弘 方圣楠 Nguyen Truong Sinh
为了改善电动汽车的动力性和经济性,越来越多的研究者选择在电动汽车上加装无动力中断变速器.该文关注无动力中断变速器的换挡过程的控制方法,以减少换挡过程中的冲击和滑摩功;展示了一种无动力中断变速器的结构,并建立电动汽车传动系统的模型;然后对模型进行离散化,针对特定的评价函数进行最优化分析,得到最优控制序列和轨迹.在此基础上,应用一种结合前馈控制和反馈控制的控制方法对变速器进行控制.仿真结果表明:该控制方法能够减少换挡过程的滑摩损失,降低换挡过程中车辆冲击度.
关键词：
变速器 电动汽车 最优轨迹 换挡控制
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