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[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 魏剑涛
研究设计了蔬菜嫁接机器人的视觉系统。利用目标与背景颜色不同的特点实现了图像分割，并用图像形态学方法寻找到嫁接苗（瓠瓜）生长点的位置，获得了满意的结果。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 魏剑涛
在图像分割和边缘检测的基础上，根据云南黑籽南瓜苗的几何形状特性，给出了用解析几何法寻找生长点位置的方法，这种方法计算速度快、鲁棒性好。认为可以用偏心率作为区分是瓠瓜苗还是南瓜苗的特征值，实验结果表明区分成功率可达到90％。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
徐丽明 张铁中 刘长青
对贴接法蔬菜自动嫁接机器人系统中的关键部件——旋转切削机构进行了研究 ,通过计算机模拟和反复试验 ,给出了旋转切削的切削半径和切削角度。针对试验中出现的问题 ,增加了砧木和穗木的切削支点 ,从而改善了切削效果
关键词：
蔬菜 自动嫁接机器人 贴接法 旋转切削
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
谭妮克 张铁中 杨丽
针对蔬菜自动嫁接时砧木和穗木的接合采用嫁接夹固定而存在的送夹装置设备复杂、耗材成本高等问题,设计了套管式接合装置。该装置由套管自动进给切断机构和套管夹持手爪组成:套管自动进给切断机构实现套管的自动进给和自动剪切。套管夹持手爪是左右对称的四杆机构,左右各有1个主动杆和从动杆,手爪执行构件固定在从动杆上;套管夹持手爪可将套管在开口处撑开,实现套管的张开和闭合。建立了套管式接合装置的数学模型,对夹持手爪的设计参数的优化结果为:当主、从动杆长度为35和25 mm,手爪执行构件长度为15 mm、手爪两转轴间距为6 mm、力作用点与转轴连线的距离为21 mm、电磁铁行程为5 mm时,套管张口幅度为5.4 ...
关键词：
蔬菜嫁接机器人 夹持手爪 套管
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 徐丽明 方贤法
根据砧木生长点切刀轨迹参数方程，通过计算机模拟计算和绘图，分析了各结构参数对切刀轨迹的影响，确定了各参数合理的取值范围，从而为自动嫁接机砧木生长点切除机构的合理设计提供了依据。
关键词：
蔬菜 嫁接 嫁接机 优化设计
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
闫俊杰 张铁中
针对营养钵苗机器人嫁接工序繁多和时间长的问题 ,为了提高嫁接速度 ,采用双CPU系统对机器人进行控制。设计的机器人控制系统按功能划分为识别和嫁接 2个子系统 ,识别子系统主要实现取苗及子叶方向和生长点高度的识别 ,嫁接子系统控制对砧木和穗木进行搬运、切削、接合、固定及排苗等。通过I/O接口 ,2个CPU可互通信息 ,以协调动作 ,实现了对嫁接机器人的并行控制。样机作业试验结果表明 ,采用该控制系统的嫁接机器人作业速度可达 36 0～ 4 80棵 /h ,与传统的单CPU顺序控制系统相比 ,工作效率提高了将近 1倍。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
冯斌 汪懋华
提出了图像外边缘检测的 2种新方法 :邻域灰度检测算法和模板检测算法。利用新方法对水果图像进行了检测 ,结果表明 ,2种方法检测边缘能力都很强 ,检测出的边缘清晰、连续 ,边缘图像点有序 ,无须进一步细化处理。该方法处理图像面积小于传统方法的 1/ 2 ,检测速度快 ,适合计算机视觉进行实时检测
关键词：
边缘检测 计算机视觉 模糊图像
[期刊] 中南林业科技大学学报
[作者]
李昕 李立君 易春峰
根据环境保护的需要,针对油茶林花瓣及果实的形状特征改进了采摘机器人视觉系统。首先通过灰度阈值法进行图像分割,再提取其形态参数,用支持向量机算法将参数分类,得到目标样本作为免疫算法的抗体,并进一步改进了人工免疫算法,提高了识别精度。最后根据最终图像中花数量多少来控制采摘,达到了目标保护的目的。
关键词：
机器视觉 支持向量机 人工免疫
[期刊] 中国科学技术大学学报
[作者]
熊军林 赵铎
随着科技的发展，机械臂在越来越多的场合扮演着重要的角色。准确的抓取位置检测是整个机械臂系统顺利完成任务的关键要素。为此提出了一种以整个图片为输入直接输出结果的端到端实时检测方案。物体的抓取点位置会影响到该物体的抓取角度。基于此给出了一种两阶段预测方案将这两个要素分开预测。首先，建立一个卷积神经网络预测物体的抓取点位置。此后，以抓取点位置为中心采集原图像中的一个方形区域。针对这一区域利用Canny算法以及Hough变换做边缘提取和直线检测。并提出了一个主方向提取算法，分析得到的直线，进而确定物体的角度和抓取时平行夹持器张开的间距。抓取位置检测算法给出了基于RGB图像预测的较好准确率，神经网络与传统方法的结合使用也为以后的研究提供了参考。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
袁全春 徐丽明 邢洁洁 段壮壮 马帅 于畅畅
针对葡萄硬枝嫁接苗木愈伤组织融合过程发生在苗木内部,难以检测愈伤组织融合比例的问题,提出一种基于计算机视觉的无损检测方法。采用计算机断层扫描技术(CT)获取葡萄硬枝嫁接苗木嫁接口不同位置处断层图像;通过提取感兴趣区域、添加掩模,简化处理过程;采用最大类间方差阈值分割法将筛管、导管以及嫁接口未融合区域的特征分割出来;采用8邻域区域生长法标记连通域,并设置面积阈值,将嫁接口未融合区域的特征提取出来;采用累计概率霍夫变换直线检测的方法,细化嫁接口未融合区域特征;将嫁接口不同位置处的未融合区域特征叠加,得到总的未融合区域特征;分别计算出总的未融合区域特征面积和嫁接口面积,进而求得融合比例。试验结果表明:该算法的处理时间为92.39s,相对误差3.31%,可以快速并准确地检测出葡萄硬枝嫁接苗木愈伤组织的融合比例。本研究提出的视觉检测方法可以为研究葡萄硬枝嫁接苗木愈伤组织融合过程、融合机理及融合影响因素提供技术支撑。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
刘勋甲 郑世发
以丝瓜作砧木、西瓜为接穗，用不同的育苗温度、嫁接方法及管理条件，对两瓜嫁接后的形态学及抗涝性进行了初步研究。结果表明：在２５℃／１５℃（日／夜）下育苗比３５℃／２５℃下育苗，表现茎杆矮壮，不易空心，较适于插接；接后管理上，靠接苗在不遮光条件下比插接苗具有较高的成活率；生长期间插接苗接口牢固，且接口处无不定根发生，还可省去嫁接夹或伤口包扎工序；嫁接苗比自根西瓜苗明显耐涝；嫁接西瓜与自根西瓜在可溶性固形物含量、瓤色、风味、皮厚上无明显差异，说明嫁接西瓜不影响口感品质。
关键词：
西瓜 丝瓜 嫁接 形态 抗涝性
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 林宝龙 高锐
在田间对作物的果实图像进行实时、准确地目标识别提取 ,是采摘机器人视觉系统的关键技术 ,而目标提取的实质是图像分割。大部分水 (蔬 )果处于采摘期时 ,表面颜色与背景颜色存在较大差异 ,而同一品种果实表面颜色相近 ,体现为在色彩空间果实表面颜色和背景颜色存在着不同的分布特性。根据这一特性 ,提出了一种基于色彩空间参照表的适用于水果采摘机器人视觉系统果实目标提取的图像分割算法。该算法先由果实样本图像建立色彩空间参照表 ,再根据色彩空间参照表采用一种类似于“卷积”的方法进行图像分割。与现有其他方法比较 ,本方法基于彩色的信息处理 ,可将背景除去得更干净 ;对背景不做分割处理、无复杂运算 ,有利于机...
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中
通过对黄瓜、云南黑籽南瓜的栽培试验，获得了机械自动嫁接所需的其生长特性和物理特征的基础性数据。在对国内传统的手工嫁接方法与国外自动化嫁接技术进行比较的基础上，提出了机械自动嫁接方案，并研制出直插法机械嫁接装置。试验结果表明，直插法机械自动嫁接的成功率为60％。
关键词：
蔬菜 嫁接 自动嫁接
[期刊] 农业经济
[作者]
张雷
采用嫁接方法可以有效地解决蔬菜连作障碍，提高产量，但是嫁接作业劳动强度大，生产效率低，由于个人的主观性和拥有不同的技术熟练度，将影响到嫁接的质量和效率，进而会影响嫁接成活率。随着嫁接技术的广泛应用，嫁接机器人的研究也在不断发展，目前，半自动化蔬菜嫁接机器人的研究已部分商业化，但是无法成功实现生产过程的全部自动化，进而不利于全自动嫁接机器人的研制与开发。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
孙江宏 何宇凡 王佳林 张奇梁
针对"机器人应用技术"和"工程建模分析与实践"等课程现场实验教学难以开展的问题,该文运用虚拟仿真技术搭建管道检测机器人虚拟仿真实验系统,模拟真实实验环境,实现机器人模型设计和管道实验设计等教学内容。经过实践证明,虚拟仿真实验教学不仅巩固了学生的理论知识,同时大大提高了学生的软件综合应用能力与自主创新意识。
关键词：
虚拟仿真 管道检测机器人 实验系统
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