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[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
李浩然 鲁云鹏 许述财 郑四发 孙川
当前自动驾驶技术在决策和规划层面较少考虑驾驶员之间的个体差异,这在实际道路交通中是一个显著的缺陷。该文针对常见的换道驾驶场景,提出了一种考虑驾驶员差异的自动驾驶车辆换道规划方法。首先,基于自然驾驶实验数据,采用统计学的样本检验方法分析了换道场景下不同驾驶员在各项关键变量指标上的差异,并提取出最能体现驾驶员个性化风格的特征指标。之后,根据换道场景的特性,构建了人工势场模型,并利用这些个性化指标对模型参数进行差异化标定。采用二次方程和线性平滑方法对原始路径点进行拟合与平滑,实现了个性化的换道路径规划。最后,鉴于不同驾驶员在车速控制上的差异,提出了一种基于五次多项式的换道车速规划策略。仿真实验结果显示,该规划方法能够生成满足驾驶员个性化需求的路径和车速,有助于推动自动驾驶技术的进一步发展。
关键词：
自动驾驶 路径规划 车速规划 驾驶风格
[期刊] 工业工程
[作者]
张树柱 邱兵兵 山家骏 隆清琦
针对城市物流中驾驶员面临的高强度工作环境，考虑配送过程中由疲劳引起的驾驶员配送能力的动态变化，以总配送时间最短为目标构建车辆路径优化模型。模型中引入基于疲劳程度的配送速度函数度量驾驶员配送能力的变化，随后结合广度优先与深度优先搜索策略设计一种改进人工蜂群算法求解该模型，最后通过标准测试集与仿真算例验证模型及算法的有效性。实验结果表明，考虑驾驶员疲劳的影响有助于提升驾驶员工作量的均衡性，降低驾驶员的疲劳程度。研究成果对于物流企业配送方案的制定具有重要的参考意义。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
韦孟洲 莫毅 王彰云
基于LSTM网络建立了识别周围车辆驾驶意图和车辆轨迹预测的自动驾驶车辆的运动规划模型。利用基于路况基本信息的NGSIM数据集,对所建立的运动规划模型的可靠性进行了实验验证。结果表明:所建立的自动驾驶车辆运动规划模型可以实现对周围环境的准确判别,实现自动驾驶车辆行驶路径的精确指引。研究结果为自动驾驶视觉方面的准确规划提供了参考。
关键词：
运动规划模型 自动驾驶车辆 LSTM网络
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
徐君翔 张锦 郭静妮
利用无人驾驶车辆进行物流配送有助于降低物流运输成本,提高运输效率。研究考虑动态行驶时间的无人驾驶车辆路径问题,提出动态行驶时间与时变速度相关。综合分析实际中的车辆速度、时间、剩余里程和充电时间,建立以总配送时间最短为目标的数学模型。最后,结合京东在某城市物流配送项目中的实例,运用不同的算法合理有效地完成了车辆配送路径规划。通过实例验证了搭建的数学模型的准确性和设计算法的优越性。
[期刊] 工业工程
[作者]
曾伟良 韩宇 傅惠
现有的出租车调度模型通常只优化实时成本而忽视了当前路径规划对未来运营收益的影响，这不利于自动驾驶环境下的连续调度。为此，本文提出了一个专注于长期收益的路径规划模型，并利用强化学习将预估的未来运营收益整合到实时调度问题中。模型的具体求解方法是先利用神经网络来拟合车辆的不同时空状态的状态价值函数，再通过双神经网络和经验池的方式加快算法收敛。深圳路网仿真实验表明，所提出的调度模型能够预先精准地调度车队，服务更多乘客，获得更大的运营收益；并且模型能够利用分时电价的峰谷特征和电动汽车入网(vehicle to grid, V2G)技术进行充放电，从而降低车队的能耗成本。相较于其他调度模型，该模型在长期运营中实现了乘客匹配服务率增加4%，总收益提高25%，能耗成本节省50%以及乘客等待时间降低20%。
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
孟凡兴 张良 张伟
车头时距是评价驾驶员驾驶安全性的重要指标。本研究针对驾驶员在驾驶中保持的车头时距提出了一种新的理论框架,将车辆跟驰状态分成两类:强跟驰和弱跟驰。处于强跟驰状态时,驾驶员保持最短车头时距;处于弱跟驰状态时,驾驶员保持舒适车头时距,即在最短车头时距的基础上预留出一定的心理裕量。根据大量车头时距的实测数据,本研究对理论框架的有效性进行验证。结果表明,本研究提出的理论框架能够较好地解释车头时距的实测数据,最短车头时距和舒适车头时距分别满足以1.55秒和2.60秒为均值,以0.48秒和1.13秒为标准差的正态分布,而车头时距的实测数据可以由这两个正态分布的混合分布来拟合。
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
张良 陈诗慧 张伟
换道行为的研究对于交通流分析和驾驶安全具有重要的意义。本研究采用三种方法收集换道时间数据:实路高空观测、实路车内观测和驾驶模拟器测量。数据分析表明在一定速度区间内,换道时间不受车辆行驶速度的影响,而当在驾驶模拟器中速度区间继续扩大时,速度的影响变得显著,尤其是低速时换道时间显著延长。此外,数据比较结果表明从换道执行开始到该换道被其他驾驶员发现至少存在0.75s延迟。
[期刊] 工业工程
[作者]
傅惠 金诚谦 牛张哲 曾伟良
物流运输联盟内开展货车编队运行，有望成为未来物流运输降低运营成本的新形态。本文以网联自动驾驶货车编队规划与控制为研究对象，通过文献检索来分析网联自动驾驶货车编队的关键技术与研究现状。从市场应用角度，分析目前实现货车编队市场应用面临的挑战，以及相关利益方之间的成本分配问题。从技术方法视角，围绕网联自动驾驶编队规划与运作控制问题，解读相关技术内涵与实现方法。通过评述网联自动驾驶编队技术研究现状，总结该领域未来研究方向，旨在为研究者掌握该方向发展脉络提供参考。
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
章倩 卞钟玟 蒋祖华 沈海峰 王一凡
以驾驶仿真模拟器为平台,从速度(平均速度、最大速度和速度变化)、车道保持(车道位置和车道变化)、险情感知能力(险情点速度、反应时间和碰撞时间)和事故频率四个方面,应用SPSS的独立样本T检验和Mann-Whitney U检验,对30名中国青年驾驶员和30名韩国青年驾驶员的驾驶绩效进行了对比分析。结果显示,两国青年驾驶员在平均速度、车道保持和险情感知能力上有显著性差异,在最大速度、速度变化和事故频率三方面差异不大;中国青年驾驶员比韩国青年驾驶员平均速度低,车道变化小,车道位置更偏向道路中心线,且处理险情更为谨慎。Pearson相关系数显示驾驶里程与平均速度、最大速度和车道变化有显著的正相关性。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
郑培 宋正河 周一鸣
阐述了 PERCL OS测评驾驶疲劳的机理 ,对测试驾驶疲劳的几种方法的测试精度进行了比较 ,认为P80是最好的。应用二维高斯模型、灰度直方图、灰度模式匹配等图像分析和识别手段定位和追踪眼睛睁开、闭合的变化过程 ,统计出眼睛闭合时间。利用概率和数理统计方法给出了一种行之有效的、基于 PERCLOS的机动车驾驶员疲劳程度测评的新算法
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
郑培 宋正河 周一鸣
据文献介绍 ,全世界每年因交通事故而导致的死亡人数达 6 0万 ,直接经济损失约 12 5亿美元 ,这些事故多与驾驶员疲劳驾驶有关。介绍了国内外对于机动车驾驶员驾驶疲劳程度的测评方法 ,对具代表性的几种方法进行了评述 ,认为美国公路安全管理局推荐的实时测量驾驶疲劳程度优先选择的 PERCL OS法是目前较为有效的测评方法 ,提出我国有关驾驶疲劳程度测评方法的研究应着重于驾驶疲劳的机理和数学模型、检测方法和评价标准等方面 ,并应开展实时、非接触式预警装置的研制 ,实现其商品化
关键词：
驾驶疲劳 测评方法 发展趋势
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
孙义刚 余群
提出了一种新的驾驶员前视策略——“前视轨线”假设，并给出了前规轨线可能的多项式描述方程。在此基础上，建立了驾驶员“前机轨线曲率”控制模型。仿真结果表明，这一驾驶员模型具有很高的轨道跟随精度和较强的鲁棒性。
关键词：
人-车系统 操纵 前视
[期刊] 南方金融
[作者]
康雷闪 龚晓敏
自动驾驶技术已成为现代汽车行业的一项重要创新。自动驾驶系统接管驾驶权将引发交通事故责任承担的变化，继续适用机动车交通事故责任强制保险（以下简称“交强险”）抑或另寻风险分散机制成为新课题。目前我国产品责任险无法分散驾驶员责任风险且适用门槛高，制造商企业责任制度构建还不完善且适用条件不成熟，而交强险适用范围涵射自动驾驶汽车，兼顾技术促进和受害人保护，与自动驾驶汽车具有适配性。然而现行立法对交强险的制度规则设计仍停留在传统机动车时代，交强险的事故分项限额制限制了其损害补偿功能的发挥，对投保主体、受害人范围、追偿事由的现行规定难以回应自动驾驶引致的风险场景变化。为应对自动驾驶技术带来的挑战，建议调整交强险责任限额，改用受害人分项限额制，构建汽车所有人或管理人与生产者共同投保的二元投保格局，将车上人员纳入保障范围，重订保险人追偿权行使事由，以此促进交强险作用发挥和有效运转。
[期刊] 中国科技论坛
[作者]
张溪瑨
自动驾驶作为人工智能最具代表性应用场景，商用发展速度惊人，全新的人机交互方式催生了大量新型事实情节，而法律政策的规制缺位带来了严峻的社会挑战。本文首先对自动驾驶技术的分级体系、设计运行范围和应用所处阶段这3个关键监管相关的技术要素进行识别与解析，以统一自动驾驶领域的话语体系。然后，分析中国在对已大规模商用的L2级自动驾驶的监管过程中存在的诸如监管措施缺位、安全风险凸显、虚假宣传泛滥、维权困境频现等核心问题。进而，基于人因工程学理论，对问题产生的内在机理进行深入剖析。最后，提出对自动驾驶的法律政策规制应充分秉承“以人为本”的核心价值理念，并基于此提出监管优化的具体方式，包括确立“级别适配”的规制路径、设立上市准入检测体系、规范自动驾驶宣传用语、强制部署风险控制系统4个层面，以监督和引导自动驾驶技术与行业健康发展。
关键词：
人工智能 自动驾驶 人因工程学 以人为本
[期刊] 求索
[作者]
陈英
自动驾驶电车难题是检验人工智能伦理可行性的一块试金石,面对不同情境,其计算程序既要作出可决定的、内在一致的判断决策,又要与人类的普遍道德常识相兼容。康德义务论给出了具有普遍性与一致性的理论框架。自动驾驶电车的道德决策可视为由计算程序执行的第三人称视角司法判决。康德式道德决策以法权义务为基础,并在经验判断中纳入人性法则作为道德评价的优先法则,能够为自动驾驶电车难题提供一种针对一切理性存在者且符合常识道德认知的解决方案。
关键词：
自动驾驶 电车难题 道德决策
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