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[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
王煜天 张瑞杰 吴军 汪劲松
面向汽车修理厂的汽车补漆应用需求,该文提出一种由3自由度并联机构、旋转关节和移动小车组成的喷涂机器人.基于运动学模型,利用虚功原理推导了3自由度并联机构的动力学模型.考虑动力学模型中重力项影响,构造面向动力学性能波动评价应用的波动衡量惯性矩阵,提出动力学性能波动评价的全域指标,并通过不同几何参数和惯性参数下机器人驱动力矩变化来验证评价指标的有效性.动力学性能波动指标可以直观地反映机器人在工作空间中动力学波动情况,可以应用于机器人优化设计与控制.
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
王国磊 伊强 缪东晶 陈恳 王力强
为了解决传统机器人喷涂模型在喷涂工艺参数改变时会失效的问题,该文将喷涂工艺参数作为模型变量,研究多变量喷涂模型的建模方法。首先,提出了一种基于β分布的涂层生长速率函数,并通过对其进行积分推导出涂层厚度分布方程;其次,通过分析、拟合喷涂实验数据,分别建立喷枪流量、喷涂距离与涂层生长率最大值的关系式,以及喷枪流量、空气压力与喷幅宽度的关系式,并将其代入到涂层厚度分布方程中,建立了以5种常变喷涂工艺参数为自变量的涂层厚度分布泛化模型;最后,通过实验对模型进行验证。结果表明:该模型能够根据工艺参数的变化预测相应的
[期刊] 中国科技论坛
[作者]
张鑫 汤思源 廉子龙 杨学成
对移动电子商务支付问题制约因素深入分析,围绕我国移动电子支付产业链,提出关于安全性,运营模式,支付系统,用户消费习惯及法律法规的解决方案,以期我国移动电子商务蓬勃发展。
[期刊] 科技管理研究
[作者]
李君昌 樊重俊 杨云鹏 王来
近年来我国移动电子商务产业规模迅速扩大。从系统的角度出发,移动电子商务产业可看作由经济、政策、移动技术和产业链4个相互关联的子系统构成,根据各子系统的内在因果关系,运用Vensim软件构建移动电子商务产业的系统动力学模型;在检验模型有效性的基础上,对我国移动电子商务产业的演化趋势进行仿真,并在政策和技术的不同投入力度场景下分析系统行为的变化。仿真结果表明,在适度的政策引导下,协同移动技术和产业链的发展能有效促进我国移动电子商务产业健康、可持续发展。
关键词：
移动电子商务产业 系统动力学 政策实验
[期刊] 南方金融
[作者]
刘超 张伟
本文运用系统动力学理论构建汇率与经济发展系统的反馈模型、结构流图和方程,以计算机仿真和模拟为辅助手段,通过对相关参数的确定和调控模拟,揭示影响汇率的主导因素。研究发现,国内生产总值、经济增长率、国际收支顺差,国际储备净增加额、利率、失业率等是影响我国汇率变动的主要因素。在此基础上,本文对人民币汇率与经济发展系统进行仿真和模拟,为我国实现经济目标提供决策依据。
关键词：
汇率 系统动力学 仿真 模拟 人民币
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
赵雅聪 王启明
500 m口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope,FAST)中馈源支撑系统是一个巨型的索牵引并联机器人,钢索牵引动平台在数百米空间内运动,包含变长度柔性索的运动和动平台的刚体运动。该文以索牵引并联机器人为研究对象,首先,采用绝对节点坐标法建立变长度钢索单元模型,并以此为基础利用虚功原理建立变长度索单元的动力学方程组;其次,对刚性动平台进行动力学分析,利用钢索与动平台间的约束得到六索牵引并联机器人整体的动力学方程组,其中包含柔性索和动平台的自由度;最后,使用MATLAB对建立的动力学模型进行了数值计算及仿真,将所得的仿真数据与对应的FAST实际运行数据进行对比,验证了该模型的可行性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
孙明晓 王潇 胡军 栾添添 刘鹏飞
为了满足新工科专业建设对机器人工程人才培养中实验教学的实际需求，该文设计了一种自主移动抓取机器人的多功能实验教学平台。平台由装配激光雷达的机器人运动底盘、末端装配深度相机及柔性夹爪的六轴伺服机械臂组成，集成了基于粒子滤波的Gmapping算法场景建图、A*算法+TEB（time elastic band）算法的路径规划和自主导航、基于Aruco＿detect的视觉识别与抓取功能。在虚拟仿真环境中，完成了基于机器人操作系统（ROS）的仿真场景搭建、数据仿真等工作，进一步优化和提升了实验平台的性能。该平台运行稳定，支持二次开发，可以满足学生探索不同方法的需要，培养学生对不同学科知识的综合应用，使学生掌握ROS、同时定位与建图技术、自主导航技术、物体识别与抓取等前沿技术应用。仿真与实物相结合的方式，便于学生深入理解机器人的实际运行机制，掌握机器人系统的开发方式，提升学生学习效果和应用能力。
[期刊] 中国科学技术大学学报
[作者]
张宇 李宇翔 张贺飞 王煜 王志濠 叶艺农 岳永铭 郭宁 高纬 陈浩耀 张世武
为了应对突发场景及灾难环境下的救援作业任务，避免救援人员暴露在危险环境中，本论文提出一款移动救援机器人，“撼地者”。凭借履带式底盘、六自由度灵巧机械臂及各种传感器及控制器的组合，撼地者得以拥有跨越多样地形和完成精细作业的能力。具体来说，首先，撼地者独特的摆臂-推铲机构设计，在提高了清障能力的同时，增加了上下楼梯的稳定性；其次，通过多模态遥操作系统使撼地者得以适应各种复杂的通讯环境；同时，基于深度相机辅助的灵巧机械臂与抓手实现了半自主操纵；最终，利用激光雷达实现了在未知环境中的自主导航。正是凭借这些特别的系统，撼地者在以应急救援为主题的“智创杯”前沿技术挑战赛锦标赛中，从全球40个机器人中脱颖而出并成功夺冠，展示了其系统集成的有效性及控制理念的先进性。
[期刊] 上海海洋大学学报
[作者]
刘治鑫 赖磊捷 袁泉 周文宗 徐震
研制一种面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人系统，主要包括AGV搬运小车、XYZ数控电动同步带滑台直线导轨模组、投喂蠕动泵、运动控制器等组成部分。AGV搬运小车通过传感装置实时检测导向磁条确定工作路径。运动控制器对XYZ三维数控电动同步带滑台直线导轨模组的步进电机输出脉冲信号，实现机器人投喂位置的空间定位。通过控制蠕动泵驱动电机的转速，实现饵料的精准投喂和投喂过程的稳定性。针对三层立体结构黄鳝养殖池样进行9次样机性能测试，每次目标投喂量为9.5 g。结果显示，机器人空间定位精度的平均误差为（2.1,1.8,2.1） mm，标准偏差为（2.6,2.3,2.5） mm。机器人的平均投喂速度为1.85 g/s，平均投喂量为9.3 g，投喂量的误差小于5%。为评估系统的稳定性和可靠性，机器人以0.5 km/h的移动速度连续运行50 h，未发生技术故障和系统中断。综上所述，该自主移动投喂机器人运行稳定可靠、投喂精度高，投喂效果良好，具有较强的实用和推广价值。
[期刊] 草业科学
[作者]
陈佳宝 贾辰雁 李富翠 宋桂龙 范志浩 唐斌 窦伟豪 张亚楠 韩烈保 陈雨峰
本研究以高羊茅(Festuca arundinacea)品种‘钛极2LS’为试验材料，以无加固材料运动场移动式草坪为对照(CK)，使用践踏器模拟中等强度践踏，分析加固剂和植物纤维对移动式运动场草坪坪观质量、坪床性能及运动质量的影响。结果表明：在践踏两周内，以0.4%纤维网片为加固材料的处理对草坪的色泽、归一化植被指数(NDVI)及坪观质量评价分析表明有显著提升效果(P 0.05)。以1%聚氨酯加固剂为加固材料的处理(WOH)可以有效维持土壤紧实度，以纤维与加固剂复合材料(0.4%椰丝+0.1%聚丙烯酰胺)为加固剂的处理(YP)显著提升草坪表面硬度与扭动摩擦，但YP处理会显著增加球员头部损伤风险(P <0.05)。综上所述，在中等践踏强度下，移动式运动场坪床的加固材料使用土壤加固剂1%聚氨酯可以有效保证坪床的稳定结构，降低球员受伤风险，且能满足高质量运动场的质量要求。
[期刊] 大学图书馆学报
[作者]
赵雪松
在移动互联网时代,普通高校图书馆受到诸多因素的影响,读者感召力滑坡,吸引力下降,致使借阅率在低水平徘徊。为此在集客力理论基础上,提出一种服务形式——移动式读者服务,以增强高校图书馆对读者的感召力和吸引力。
[期刊] 现代情报
[作者]
曾敬
创客空间移动化是创客空间发展的新趋势之一。研究旨在调研"移动式创客空间"的发展现状,为我国图书馆界的服务拓展提供借鉴。本文结合网络调研、文献调研、对比分析等方法,阐述了移动式创客空间的特征、国内外发展现状及优势所在。研究结果显示,国外已经对移动空间的建设、运行进行了积极探索,部分形成了固定模式,我国尚处于萌芽阶段,图书馆界建设移动创客空间几乎处于空白。本研究认为,移动式创客空间克服了图书馆以往建设创客空间面临的诸多挑战,图书馆在移动式创客空间方面大有作为。
关键词：
移动创客空间 图书馆 创客大篷车
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
曹崇文 方建军
给出了国外小型移动式粮食干燥机的结构和性能数据，对主要的参数进行了分析，介绍了这类干燥机的改进设计和发展趋势。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
王潇剑 吴军 岳义 许允斗
动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自由度并联机构的运动学模型,并基于虚功原理,推导了动力学模型。给出一种动力学性能评价指标,该指标以一个驱动力为单位量且其他驱动力小于或等于单位量时的动平台最大加速度来评价并联机构的加速性能。基于给出的动力学性能评价指标,对2UPU/SP并联机构的线加速度和角加速度分别进行评价,并与一种传统的2UPS/UP并联机构进行比较,结果表明2UPU/SP机构具有更好的加速度性能。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
殷家宁 姜鹏 陈明 姚蕊
500m口径球面射电望远镜(FAST)采用索驱动并联机器人与Stewart平台组合实现馈源在百米工作空间内的毫米高定位精度。该文提出了该类刚柔结合机构的动力学建模方法,分别对绳索和Stewart平台进行精确建模,通过两级机构模型的联立对中间结构的Newton-Euler方程迭代来求解系统的振动,探讨系统耦合振动的本质,从原理上说明了Stewart平台补偿误差对系统造成的具体影响并以数值形式表达。研究结果为FAST提高观测精度提供了必要条件,也为这类刚柔结合机构的控制算法提供了重要理论基础。
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