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[期刊] 物流技术
[作者]
唐淑华 刘高平 王遵义
针对目前电商仓库拣货方式的发展,对机器人拣货路径进行研究与优化。首先实现仓库地图的模拟,得到JAVA语言可识别的描述文件。其次通过JAVA语言实现对描述文件的信息提取与运用,并结合最邻近算法及迪杰斯特拉算法融合进行计算。然后通过JAVA语言与MySQL数据库结合进行避障算法的设计,得到可运行的方案。最后运用MATLAB得到模拟避障结果。测试结果表明,该设计可明显提高路径规划效率,避免道路堵塞等意外发生。
关键词：
机器人 拣货 路径规划 迪杰斯特拉算法
[期刊] 工业工程
[作者]
彭辉 赵宁 孙阳君
采用数字孪生技术对货到人拣货机器人系统RMFS(the robotic mobile fulfillment systems)进行研究,提出了针对RMFS系统的数字孪生模型构建方法并给出了数字孪生实例。实验数据表明,所构建的数字孪生系统可更好地描述RMFS系统AV(automatic vehicle)死锁和冲突的规律,可方便地随物理RMFS系统重构而重构,实现系统共生。数字孪生系统可为更好地理解RMFS系统内在规律,指导电商企业更好地使用RMFS系统提供帮助。
关键词：
数字孪生 RMFS 仿真 优化
[期刊] 物流技术
[作者]
白寅 谢勇 陈方宇 陈昕
针对单区仓库,将偏离度的概念引入拣货路径优化方法中,提出了一种基于偏离度的路径优化方法,该方法通过基于偏离度的判断规则可更好地选择穿越拣货通道的时机,分析和仿真结果显示,基于偏离度的路径优化方法相比S形启发式方法表现出更好的优化效果,可以提高仓库的作业效率。
关键词：
仓库管理 拣货作业 偏离度 路径优化
[期刊] 物流技术
[作者]
周艳
拣货作业是仓储管理中一个必不可少的环节,该环节的效率如何、差错率高低直接影响仓储管理运行效率。传统的拣货方法都没有系统地对每种货物在仓库中的位置进行描述,没有建立仓库入口与所拣货物之间的路径几何关系,只是机械地或者主观地根据所拣货物位
[期刊] 运筹与管理
[作者]
李建斌 周玮 陈峰
当前国内B2C电子商务仓库多为人至物的拣货模式,拣货作业成为其核心作业之一,占据仓库大量时间成本和资金成本,拣货路径优化成为企业亟需解决的问题。本文基于TSP对拣货路径进行建模,利用蚁群算法、模拟退火算法和禁忌搜索对该NP-hard问题进行求解,并同当前企业普遍采用的S型启发式策略进行对比,拣货时间节约13.35%。进一步得出当拣货品数量较少时应采用模拟退火算法求解,而当拣货品数量较大时采用蚁群算法仅进行一次迭代,则可以实现短时间得到相对较优的解。所得结果已应用于某大型电子商务企业,效果明显。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
倪建云 李浩 谷海青 杜合磊 吴杰 薛晨阳
针对B-RRT算法在进行路径规划时存在的采样效率低、路径冗长且不光滑，以及无法实时避障等问题，该文提出了基于改进的可变采样区域双向RRT（VSRB-RRT）和DWA的避障路径规划融合算法。在全局规划过程中，改进VSRB-RRT算法使用可变采样区域和目标偏置策略相结合的方法，加快了收敛速度并提高了采样效率，并使用贪婪优化、迭代优化和关键点优化生成代价低且光滑可执行的路径。在局部规划过程中，以改进VSRB-RRT算法规划的路径为指引，选取路径上的关键点，并使用改进DWA算法在关键点分段路径上分段规划。仿真实验表明：改进VSRB-RRT算法具有较好的搜索效率，能够以最少的时间和最稳定的效率获得最优路径，同时也验证了融合算法在实时避障路径规划时的有效性。
[期刊] 物流技术
[作者]
杨凌云 陈花 赵岩 方辉
针对SLAM导航机器人在医院运输的应用，由于DWA算法存在速度控制不平滑、易产生振荡、易陷入局部最优等不足，提出一种改进的DWA算法，将运输过程中加减速导致所运输物品受力的情况作为算法效能评价指标嵌入DWA算法，通过对动态窗格分区域评估，使得机器人运行曲线更加平滑、减小被运送物体的振荡，显著提升了机器人的运行安全、平稳性，同时降低了机器人运行过程的综合能耗。通过仿真分析验证了该优化算法的有效性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
杨振舰 庄亚楠 陈亚东
针对建筑机器人在施工现场获取地图信息时间长且需要规划出一条全局的、能实时避障的路径等问题，该文提出了一种应用建筑信息模型（building information model，BIM）技术建立导航地图并进行路径规划的算法。根据BIM模型中的信息对传统RRT算法进行优化改进，提出了IRRT（Improved Rapid-exploration Random Tree）算法。首先将原有的固定步长改为动态步长，通过判断与目标点的远近界定步长大小，避免了节点的盲目扩张；其次，对随机采样点的生成范围进行了约束，并设置一个同时考虑目标点和随机点的权重来解决传统RRT算法中新生成点仅由随机采样点单一决定的问题；算法陷入最小值时选取随机扰动策略进行逃脱；最后在全局路径的相邻节点间使用动态窗口法进行局部避障。实验仿真结果表明IRRT算法比传统RRT算法在搜索速度上快了3倍多，平均路径比改进前减少25.56%，平均节点减少8.92%，加入动态窗口法后有效提高了机器人实时避障能力，更适合多变室内环境使用。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
何启嘉 王启明 李佳璇 王正佳 王通
该文提出了一种基于深度强化学习的优势竞争网络(advantage dueling double deep Q-network,AD3QN)算法作为500 m口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope,FAST)促动器自动化维护车间转运机器人的路径规划方法。通过预先学习竞争网络中的状态价值层,使状态价值参数根据环境状态进行初始化,减少了首次接触目标点所需要的步数;通过改进竞争网络中的贪婪搜索算法,使环境探索与利用的转变更为合理;通过改进动作选择策略,使机器人路径规划不易陷入局部极小值,进一步加快了算法收敛的速度。AD3QN算法具有动态规划能力强、实时性好、柔性高、鲁棒性强和准确率高等优点。对促动器自动化维护车间进行建模并测试网络改进前后的路径规划能力,仿真结果表明:采用AD3QN算法在首次找到目标点用时方面比一般竞争网络快176%。该研究有望提高FAST促动器的维护效率,进而减少对FAST观测时间的挤占。
[期刊] 物流技术
[作者]
杨柳
仓库来了机器人也许在经历了十几年仓库管理员的工作生涯后,你看到仓库自动化系统使得工作更轻松、便捷,但同时你也发现这种新的工作方式也骷来了新的压力和不安。从十几年前你开始成为仓库搬运工时,每天吃力抬着重籍,一天工作十几个小时,一年下来你发现一起进来的十几个人,最后只有你一个坚持下来。各种各样的设备进入仓库之后,你需要亲自动手搬运货箱的机会越来越少,现在你每天开着一辆类似于小叉车的机器送取各种大小的箱子,根据电脑设定的行程,带着耳麦遵循电子声的指示在仓库中
[期刊] 物流技术
[作者]
房殿军 周涛
针对自动化立体仓库出入库搬运作业区域自动化水平低的现状,结合智能物流的发展趋势,阐述以智能AGV群体替代叉车作业进行托盘搬运的工作模式,并对其静态路径规划与动态避障决策进行了研究。以此工作模式下的AGV为特定对象,在A-star算法的基础上考虑了时间因子的影响,进行了路径规划的算法设计;同时根据栅格图下AGV碰撞的路径特点,系统地阐述了AGV群体的碰撞类型及避障策略,并对智能AGV群体的路径规划、动态避障和路径再规划进行了算例分析。
[期刊] 物流技术
[作者]
房殿军 周涛
针对自动化立体仓库出入库搬运作业区域自动化水平低的现状,结合智能物流的发展趋势,阐述以智能AGV群体替代叉车作业进行托盘搬运的工作模式,并对其静态路径规划与动态避障决策进行了研究。以此工作模式下的AGV为特定对象,在A-star算法的基础上考虑了时间因子的影响,进行了路径规划的算法设计;同时根据栅格图下AGV碰撞的路径特点,系统地阐述了AGV群体的碰撞类型及避障策略,并对智能AGV群体的路径规划、动态避障和路径再规划进行了算例分析。
[期刊] 物流技术
[作者]
王磊 徐跃明 安裕强 叶晓 潘楠
针对人工拣货效率低以及拣选通道堵塞的问题，根据某物流企业的仓库布局特点，综合考虑仓库物理限制、拣货人员及辅助工具能力约束等实际约束，构建了涉及多货物种类、多订单和多服务台的包含订单分配和拣货路径优化在内的双层优化模型，并采用改进的乌鸦搜索算法和鲸鱼优化算法求解双层优化模型。同时针对拣货过程中可能出现的路径冲突情况，提出相应的调整策略，以达到避免员工在拣货过程中出现堵塞、影响通行的目的。以真实工业企业仓库拣货作业环境为背景建立相应模型并求解，结果验证了方法的优越性和有效性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
陈正升 王雪松 程玉虎 刘凯旋
路径规划是人工智能与机器人工程专业本科生“智能机器人与无人系统”课程的重要内容，具有理论性与实践性强及知识更新快等特点。为了使学生直观深入地掌握该知识点，该文以机器人操作系统ROS为基础，搭建了一套虚实结合的移动机器人路径规划实验平台。该平台的仿真客户端采用模块化方法将移动机器人、多种全局与局部路径规划算法及典型动态环境地图集成到虚拟仿真平台中，同时设计人机交互界面对仿真平台与真实移动机器人进行控制与参数显示。进一步，通过ROS节点通信机制实现仿真平台与真实移动机器人之间的信息交互，实现仿真客户端对机器人的控制与信息传递。最后，以Turtlebot2移动机器人为对象，开展路径规划算法的仿真与实验以对平台进行验证。
[期刊] 物流技术
[作者]
高东东 王凤忠 成祥玉
以某电商平台数据为例，建立基于库存量需求的预测模型，以天为基准时间划分单位，经过精度检验分析，表明该模型非常适合用来预测电商平台未来商品销售量。
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