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[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
王懿偲 夏英凯 朱明 曾鑫 齐湘洪
为方便监测水质与水下鱼群活动，本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼，并搭建了机器鱼控制系统，开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型，并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器，最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明：所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制，其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
张倩 代伟 朱美强 张坤 王军
针对机器人抓取问题进行了综合性教学实验设计，提出了基于物体点云信息的机器人跟踪抓取方法。通过阈值处理保留运动模糊光条中亮度较高的部分，改善了运动模糊情况下光条区域提取困难的问题；利用特征直方图对不同物体的点云进行特征描述，实现了由未知的点云信息查询得到实际的抓取位置的目标；采用基于位置控制的优化算法实时更新跟踪路径，完成抓取操作。通过该完整的实验设计能够帮助学生理解激光三角法、点云信息、位置逼近等基本理论和方法，培养学生理论联系实际的能力和对科学研究的兴趣。
关键词：
三维点云 激光条纹 抓取 教学实验
[期刊] 湖南农业大学学报(自然科学版)
[作者]
邹志勇 许丽佳 康志亮 周曼 谭雪松
为提高人工养殖齐口裂腹鱼的产量与质量,以Zig Bee网络、32位嵌入式控制器和3G网络为核心,开发了设施鱼池监控系统,系统主要由传感器节点、控制节点、路由节点、网关节点和远程监控PC机组成,采用干电池、蓄电池为系统提供电能,为减少传感器电路能耗,由传感器节点控制传感器电路电源适时工作,控制程序设计出模糊智能算法,并移植在32位嵌入式控制器上实现,完成设施鱼池的微水流、温度、溶解氧、p H、水位各参数的智能调节。试验结果表明,微水流流速偏差控制在±1.9 cm/s范围内,温度偏差控制在±0.6℃范围内,溶解氧偏差控制在±0.4 mg/L范围内,水位偏差控制在±2 cm范围内,p H偏差控制在±...
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
谢嘉 皇小虎 李永国 梁锦涛 张增敏
[目的]针对无人驾驶农机路径跟踪控制问题，同时考虑转向控制系统输入性故障对其路径跟踪效果的影响，提出了一种基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法，保证农机在故障影响下能够按照预设路径行驶，提高农机的路径跟踪效果和控制系统的稳定性。[方法]首先，对农机进行运动学建模，对其运动学方程进行线性化和离散化。其次，对转向控制系统输入性故障进行分析并建立相应的数学模型，基于容积卡尔曼滤波提出了故障估计方法，然后基于模型预测控制方法设计了农机路径跟踪容错控制器，利用Matlab建立仿真模型验证所提出容错控制方法的有效性，最后在搭建的拖拉机试验平台上，进行田间实车试验。[结果]仿真试验表明，当作业速度为1 m·s~(-1)和1.5 m·s~(-1)时，无容错控制下路径跟踪的最大横向偏差分别为0.038 m和0.235 m，最大纵向偏差分别为0.286 m和0.292 m，大大偏离预设路径，跟踪效果变差。相比之下，采用所提出的容错控制方法后，最大横向偏差分别为0.006 m和0.175 m，最大纵向偏差分别为0.059 m和0.064 m，路径跟踪效果明显提升。田间实车试验表明，故障发生后，无容错控制下的车辆明显偏离预设路径，相反，有容错控制下的车辆依然可以维持较好的跟踪效果，农机可以按预设路径继续行驶。无容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为1.752 m和0.208 rad，有容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为0.407 m和0.091 rad，跟踪效果满足农机实际作业要求。[结论]所提出的故障估计方法能够及时准确地为容错控制器提供故障信息，并且所设计的模型预测容错控制器在故障情况下表现出良好的容错能力，使农机在面对转向系统故障时能保持较好的路径跟踪效果和稳定性。
[期刊] 会计研究
[作者]
谷祺 张相洲
本文从内部控制系统必须解决的企业组织面临的基本问题出发,将内部控制机制划分为制度控制、市场控制、文化控制三种类型,深入探讨了其作用机制、适用条件及优缺点,最后提出健全完善企业组织内部控制机制的一些建议。
关键词：
内部控制 制度控制 市场控制 文化控制
[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
陈仕国 陈学永 林福财 赖定彪
根据天文学上的天球模型,选择地平坐标系法的高度角和方位角来描述太阳位置,并将高度角和方位角的算法程序化,以此作为双轴太阳能跟踪装置的核心算法.采用STC89C52作为控制芯片,利用高精度时钟芯片DS12C887提供时间信息,同时引入风速传感器和压力传感器,使得控制系统能在恶劣条件下可实现自保护和除雪自清洁的功能.最后通过立杆投影法验证太阳能跟踪装置的跟踪效果.
关键词：
太阳能跟踪 天文算法 高度角 方位角
[期刊] 财会月刊
[作者]
王家华 汪晨
普惠金融政策作为我国促进金融服务实体经济和区域协调发展的重要政策手段，一直都在国家重大战略层面发挥着不可替代的作用。但是以商业银行为主体的金融机构作为政策落实单位在实际政策落实过程中仍存在着诸多问题，这就使得审计机关开展政策落实跟踪审计很有必要。在目前的审计实践中，普惠金融政策落实跟踪审计尚未形成系统的审计实务框架。本文拟构建形式、事实和价值维度的“三维”普惠金融政策落实跟踪审计实务框架，对普惠金融政策落实跟踪审计现状及政策落实中存在的问题展开分析，并进一步阐明三维视角下普惠金融政策落实跟踪审计的具体内容，以期为普惠金融政策落实跟踪审计的开展提供借鉴。
关键词：
三维视角 普惠金融 政策落实 跟踪审计
[期刊] 财会通讯
[作者]
刘霞 刘畅
疫情跟踪审计是提高我国疫情应急防控能力并进一步增强国家治理能力的重要实现途径与手段。由于疫情本身属于突发公共卫生事件,财政疫情资金与相关政策会不同于以往公共政策,这使得疫情跟踪审计不仅具有公共政策审计属性,还具有应急审计属性。本文论证了"形式、事实、价值三维评价标准"的内在逻辑与应用可行性,结合疫情跟踪审计的双重属性,构建疫情跟踪审计评价标准逻辑框架,最终依托逻辑框架进一步构建出疫情跟踪审计三维评价体系。利用疫情跟踪审计三维评价体系,能够更加科学全面有效地对疫情防控工作进行审计,充分发挥疫情跟踪审计的审计监督作用,提升审计质量,也能够为审计机关推进疫情跟踪审计工作提供理论依据和实践建议。
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
张冬有 冯仲科 臧淑英
为解决林火扑救过程中扑火队伍位置难掌握、指挥调度难统一的问题,利用全球定位系统、地理信息系统、遥感技术、网络技术、无线电通讯技术,设计开发了三维扑火队伍跟踪监控指挥系统,应用到森林防火管理中.系统实现了指挥中心通过无线电通讯获取GPS终端定位数据,实时显示在三维虚拟场景和二维电子地图上,同时指挥中心可以向GPS终端发送语音、文字、导航等信息,系统还实现了监控中心通过网络连接GPS服务器,同步获取并显示扑火队伍的定位信息,从而实现对扑火队伍的远程指挥、多级监控,为森林防火决策科学化、指挥快速化、调度实时化提供依据.
[期刊] 水产学报
[作者]
朱明瑞 曹广斌 蒋树义 韩世成
根据鱼类养殖的水体适合pH值范围为6.5～8.5,硝化细菌进行硝化反应去除氨氮的pH值在7.0以上,养殖水体的pH值大于8.75就会产生大量对鱼类有毒的非离子态氨的生产实际情况,进行了工厂化水产养殖水体的pH值控制研究。由于pH值的中和过程是非线性的,很难控制,所以本文根据水产水体养殖的要求确定将pH值控制在7.0～7.5之间的稳定范围内,确保整个控制过程在pH值变化的线性范围,降低控制难度。控制采用PID算法,以占空比方式控制电磁阀添加中和剂,实现对pH值的控制。中和剂选择NaOH和NaHCO3,并进行了稳定控制配比试验,浓度分别为2g.L-1和20g.L-1的配比组,获得满意效果。本控制系...
[期刊] 财会月刊
[作者]
章琳
水产养殖业消耗性生物资产具有生长期较短、数量难以准确估算、自然风险披露不足的特点。本文通过分析獐子岛冷水团事件,揭示出水产养殖业消耗性生物资产内部控制缺陷及其成因,并分别从内部控制手段和会计政策制定角度提出了完善水产养殖产业消耗性生物资产内部控制的建议。
[期刊] 水产学报
[作者]
徐盼麟 韩军 童剑锋
为提高鱼类行为学数据的提取效率,实验提出了一种基于单摄像机的鱼类三维观测方法,将防水镜面安装在实验用鱼缸上方,模拟一台由上向下拍摄的摄像机,实现了单摄像机三维成像。同时运用多目标跟踪的IMMJPDA(interacting multiple model joint probabilistic data association)算法,实现了鱼类运动的三维实时自动跟踪,并通过摄像机倾斜矫正和摄像机标定提高了测量精度。通过对6条红鼻剪刀鱼的跟踪,实验结果显示:本方法可正确区分、提取和跟踪鱼群个体以及它们的镜像,自动输出鱼的三维坐标、实时速度、方向等参数,并生成完整的鱼类行为三维轨迹图。
关键词：
鱼类跟踪 鱼类行动 三维自动跟踪
[期刊] 审计研究
[作者]
淄博市审计局课题组 侯全明
在推进政策跟踪审计制度化和常态化过程中，审计思维、审计管理、审计资源等与审计现实需求不衔接、不协调的问题逐渐显露。山东省淄博市审计局严密组织实施政策跟踪审计，创造性地从＂三维＂视角，将＂农村饮水安全＂这项政策从形式、事实、价值三个维度加以考量，在审查该项政策的贯彻部署、执行落实、资金绩效、政策目标和社会价值的实现方面做了有益的探索。本文仅通过先行先试的工作实践和问题应对，谋求以点的突破服务政策跟踪审计的整体推进。
关键词：
三维视角 政策审计 组织实施 实例分析
[期刊] 中国流通经济
[作者]
王爱华
本文认为,煤炭企业物流成本是指在煤炭企业物流过程中,材料和产品在空间位移过程中和时间上所耗费的各种资源的活劳动和物化劳动的货币表现的总和,它存在于煤炭产品的整个运行过程。文章按照"三维分类法",即从支付、运作和功能三个维度对煤炭企业物流成本进行分类。同时提出,企业为控制物流成本,获取持续竞争优势,应树立"三维成本观",即基于价值链并结合三个维度来认识煤炭企业物流成本,主要包括支付维度的资源投入观、运作维度的资源耗费观、功能维度的时间消耗观。基于煤炭企业物流的"三维成本观",企业可以从支付维度的价值创造、运作维度的价值提供、功能维度的时间资源节约等三个方面来控制煤炭企业物流成本,形成煤炭企业物流...
[期刊] 物流技术
[作者]
倪昊
为了提高三维穿梭车的控制精度,减小控制误差,获得更好的伺服性能,通过对多轴同步控制策略进行研究,利用Matlab搭建伺服电机基于PI调节的双闭环矢量控制模型和基于虚拟主轴结构的同步控制模型,并利用CoDeSys平台搭建基于虚拟主轴控制模型的实验环境,对比仿真与实验的结果,研究验证基于虚拟主轴同步控制模型在三维穿梭车控制系统中的适用性。研究表明,采用基于PI调节的虚拟主轴同步控制模型后,穿梭车各轴到达稳态的时间在0.05s,超调量不超过2%,同步误差调节时间不超过0.5s,具有实时性好同步性高抗干扰性强的控制效果,可以应用于三维穿梭车非线性多耦合的控制系统。
关键词：
三维穿梭车 多轴同步 虚拟主轴
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