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[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
隋婷婷 刘晋浩 唐伟国
根据机构学原理,提出一种多杆步进式并联横向插草机构。通过Matlab软件求解运动学模型得到插刀机构标记点插草过程中连续变化的曲线,利用fsolve函数进行插刀标记点的轨迹规划,借助Creo2.0对步进式插刀机构进行三维建模,并在ADAMS中对插刀机构作业时常设置的纵向宽900、1 000和1 100 mm这3种情况进行运动仿真,通过标记点P的运动轨迹分析步进式插刀机构的作业性能。结果表明:与旋转式插刀相比,步进式插刀机构具有良好的作业效率与精度,且操作灵活,能够满足铺设草方格的作业要求。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
郭吉昌 朱志明 王鑫 马国锐
针对所设计的新型箱型钢结构现场全位置焊接机器人存在欠自由度和自由度耦合等问题,导出了一种基于实际焊接工艺需求的机器人逆运动学数值解法,解决了采用传统解析法求解机器人逆运动学问题时存在的困难。在数值解的基础上,进一步提出了一种基于递推算法的机器人运动轨迹规划和焊枪空间位姿调整方法,实现了机器人在焊接箱型钢结构直角转角过程中的焊枪空间位姿的平滑过渡和调整。该方法不仅实现了箱型钢全位置焊接的轨迹规划功能,有利于计算机自动求解,而且可有效适应不同型号尺寸的箱型钢结构。
[期刊] 中南林业科技大学学报
[作者]
徐敏 李立君 高自成
建立了工程机械中应用非常广泛的铰链四杆机构的运动学方程,给出了运动学仿真的算法,然后以VC++6.0设计界面,调用matlab6.5引擎,实现了对5个精确点轨迹发生铰链四杆机构的运动学仿真.
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
朱志明 郭吉昌 马国锐 刘博
针对箱型钢结构施工安装现场的环缝焊接问题,设计了一种直-弧组合轨道式焊接机器人系统。对该系统进行了基于标准D-H模型和Craig修正模型的运动学对比分析,总结了各模型的运动学建模和求解过程的区别及适用性。针对箱型钢结构环缝焊接的焊枪运动轨迹规划,提出综合轨迹规划法(CTPM)。该方法使机器人以最少的自由度在箱型钢结构环缝焊接时实现焊枪任意空间位姿调整功能,使得针对箱型钢结构直角焊接的轨迹规划更加简便高效。计算和仿真结果表明:所设计的机器人系统能够满足箱型钢结构环缝焊接的功能要求,综合轨迹规划法能够实现在箱
[期刊] 湖南农业大学学报(自然科学版)
[作者]
石峰 孙松林 邓向春 王金葵
通过分析2ZY–1型偏心圆盘指夹式幼苗移栽机栽植机构的运动规律,设计了Visual Basic程序分析栽植轨迹,结合VB中对轨迹参数的输入、输出数据,得出适合移栽的较理想栽植机构相关参数范围,通过对烟草幼苗的栽植试验分析,得出在吊杯数为4个、转速为11.25 r/min、回转半径为0.360 m的情况下,特征参数λ取1.125时,有利于提高栽植质量和满足农艺要求。
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
赵凤芹 于文翠 赵匀
对偏心齿轮分插机构进行了理论分析,并在高速水稻插秧机分插机构试验台上采用高速摄影和视频图像处理技术,对分插机构的运动学特性进行试验研究,近而利用图像处理和分析技术对分插机构秧爪尖的运动轨迹、速度以及秧爪在整个运动过程中的角位移进行试验分析。
关键词：
偏心齿轮分插机构 高速摄影 图像处理
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
左国玉 李宓 郑榜贵
轨迹规划是机械臂运动控制的关键环节，通过向控制器提供时间最短且稳定的参考轨迹，能够减少机械臂的运动时间以及关节振动。针对多自由度机械臂的时间、冲击最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进多目标粒子群算法（improved adaptive multi-objective particle swarm optimization， IAMOPSO）的机械臂轨迹规划方法。首先，利用5次B样条曲线对给定的关节路径点进行插值，获得位置、速度以及加速度等物理量连续的运动轨迹；然后，建立以机械臂的运动时间和关节冲击为优化目标的数学模型，将机械臂的关节运动学约束作为优化问题的约束条件；最后，为提高非支配解集的多样性同时避免局部极值的可能性，采用变异算子、自适应权重以及动态学习因子的混合策略改进多目标粒子群算法，再优化求解目标函数，并利用归一化函数选取平均最优解。实验结果表明，使用5次B样条曲线插值能够满足机械臂关节轨迹平滑以及连续性要求，基于IAMOPSO算法的最优轨迹规划方法能获得收敛性较好的Pareto前沿面，依据平均最优准则所选取的时间、冲击最优轨迹，能有效提高机械臂的作业效率与稳定性。
[期刊] 统计研究
[作者]
刘平
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
陈冠华 陈雅倩 周宁 贾贺 荣伟 薛晓鹏
降落伞作为重要的减速工具,通常具备垂直减速能力,若其具备一定的稳定可控横向运动能力,将大大扩展降落伞的应用范围.伞衣上非对称开缝、开孔是实现平飞简单有效的方法.该文基于平面圆形伞设计了具有非对称孔、缝结构的伞型,并通过数值模拟方法计算对比流场结构、阻力系数和横向力系数等结果,验证其是否具备横向运动能力.通过计算可知,距伞底对应圆心角30°处环缝减速效果最佳.在此基础上,将伞的环缝长度缩短一半,并逐步加入径向孔,实现非对称开缝、开孔.在所有计算模型中,U型伞缝的设计会使降落伞的减速性能、横向运动性能有较大提升,同时伞随着迎角变化稳定性最佳.
[期刊] 经济问题探索
[作者]
尹晓波
国际短期流动资本已成为一种庞大的国际金融力量 ,它对各国的经济发展起着很大的作用。本文从国际短期流动资本的性质入手 ,着重分析了国际短期流动资本的运动特点和规律 ,指出中国应借鉴国际经验 ,采取防范国际短期流动资本冲击的措施
关键词：
短期流动资本 金融危机 风险
[期刊] 现代管理科学
[作者]
程鹏 毕新华
多数成功企业的经验表明,柔性是企业在剧烈变化的环境中求得生存和发展的一个非常重要的因素。论文在对国内外有关柔性文献综述的基础上,提出跨组织流程柔性运动轨迹的问题。论文从跨组织流程的演进过程入手,构建跨组织流程柔性与合作伙伴数量关系曲线。针对该曲线上有关伙伴关系和非伙伴关系两个极端点的情况,应用路径依赖理论,最后得出跨组织流程柔性运动轨迹是一条横放的U型曲线。
关键词：
跨组织流程 柔性度量 路径依赖
[期刊] 湖南农业大学学报(自然科学版)
[作者]
罗江河 孙松林 肖名涛 李军政 高翔宇 全伟 杨彪 张五金 寻真福
针对自制油菜移栽机栽植机构作业质量差的问题,利用Matlab语言建立了栽植机构的运动模型,分析机构参数对作业性能的影响。结果表明,大、小曲柄的长度及2曲柄的夹角和摇杆的长度对机构的作业性能有重要影响。根据这些参数对作业轨迹曲线的影响趋势,寻找到一组较优化的机构参数。当轨迹高度为181 mm、株距为240 mm时,入土轨迹与出土轨迹的重合度好,出土轨迹基本保持竖直,在投苗点附近时,栽植器的最大速度为0.048 m/s,其姿态保持与水平面垂直,加速度的波动范围小,能满足油菜移栽的要求。
[期刊] 经济与管理研究
[作者]
张诚
一、引言 目前对物流理论的研究正处于“各抒己见、百花齐放、百家争鸣”的高峰期。美国学者认为“物流是对货物、服务及相关信息从起源地到消费地的有效率,有效益的流动和储存进行计划,执行和控制,以满足顾客要求的过程。该过程包括进向、去向和内部和外部的移动以及环境保护为目的物料回收”;
[期刊] 华东经济管理
[作者]
赵良庆
多年来,我国专业科研机构的研究与开发工作基本上是围绕“全面赶超”这个目标而以自选课题、自己研究为主的,只重创新,而不重经济价值。因此,虽然在人力物力集中的专业研究机构中不乏有杰出的技术成就,有的甚至达到世界先进水平,比如靠自己的力量掌握了发射和回收卫星技术;成功地合成胰岛素;还研制成功“银河”大型电子计算机;等等。但在为数众多的企业生产部门,技术水平却是惊人地落后,就全国范围来说,目前约有80%
[期刊] 图书情报工作
[作者]
郑洪兰
利用信息可视化软件Citespace II,以Web of Science(SCI,ISTP)中收录的1998-2011年间的521篇社群信息学相关文献及其所包含的17 968篇参考文献为研究对象,对发文时间、作者、机构、学科、参考文献等进行分析;同时通过对高频关键词和高中心度、高被引文献进行分析,明确社群信息学研究热点。结果显示,社群信息学研究还未迎来大发展时期,但知识储备速度在不断加快;社群信息学研究由社会网络和社会资本两个分支组成,其中,社会网络是主要分支;网络学习、社会网络、复杂网络、卫生保健将成为未来重点研究主题。
关键词：
社群信息学 知识图谱 社会网络 社会资本
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文献计量分析
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