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[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
臧英 吴海添 周志艳 臧禹 赵玲丽 周铭杰 吕子晨
随着中国农业信息化、智能化的发展,农业生产对植保无人机的作业质量越来越重视。植保无人机进行仿地定高飞行作业,是提升植保无人机作业质量的关键。回顾了多种传感器和多传感器信息融合技术的研究与应用的进展,概括和总结了超声波传感器、激光雷达、毫米波雷达、GNSS、气压传感器、视觉传感器和多传感器信息融合技术在定高飞行技术上的应用。并对上述传感器技术和仿地定高飞行控制方法进行了局限性分析,在此基础上,结合植保无人机作业场景的特点,提出对植保无人机仿地定高飞行进行区域划分,并提出姿态调整控制策略。通过对植保无人机仿地定高飞行的控制方法进行系统分析,探讨了适合植保无人机的适应性广、可靠性高且成本较低的测距方法及仿地控制方案,提出了多种传感器组合定位、人工智能场景识别定位、基于模型设计的高精度定高控制系统等解决方案,为植保无人机更好地实现精准作业提供有效的参考。
关键词：
植保无人机 仿地定高飞行 传感器 定位
[期刊] 对外经贸实务
[作者]
张希颖 胡睿
当前,应用于农业领域的种植和保护的植保无人机,因为具备效率高、成本低与节约劳动力的特点,可以极大提高农业作业能力,这两年得到较快地发展。但是,无人机在农业领域的发展中仍然存在一些问题。本文主要分析了中国植保无人机发展的现状及存在的问题,并针对世界上农用无人机发展较为完善的美国、日本经验,提出了如何借鉴的对策,可以帮助中国植保无人机取得良性可持续发展。
关键词：
植保无人机 发展现状 美日经验 借鉴对策
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
郭爽 兰玉彬 许童羽 陈春玲 于丰华 姚伟祥 马辉 孙慕君
作为智能农业的重要组成部分,植保无人机的使用大大提高了作业效率,但智能设备快速推广使用的同时也对环境产生了一定的风险及危害。为了实际检测植保无人机的喷施效果并评估施药风险,开展北方寒地玉米多旋翼植保无人机航空喷雾效果研究,着重对比3种不同施药量下雾滴在玉米冠层不同部位的沉积效果,同时就添加助剂对于雾滴沉积的影响效果进行分析。结果表明:自然风对雾滴沉积效果的影响程度要强于施药量的变化,尤其是当无人机使用孔口尺寸较小的常规压力喷头进行喷施作业时,若自然风风速较大会显著导致无人机有效沉积减少(p=0.045);在2m的喷施作业高度下,施药量为15L·hm~(-2)(1#、4#)和30L·hm~(-2)(2#)时雾滴沉积效果的差异并不是很大。只有当施药量增大为45L·hm~(-2)时,才可以在一定程度上增加喷施雾滴在玉米冠层间的沉积,但会导致雾滴的沉积均匀性变差以及沉积率降低,污染环境的风险也随之加大。研究还发现添加助剂会使航空喷施雾滴粒径显著增大,对于雾滴覆盖率和沉积密度的沉积分布效果也有一定影响作用,却并不显著。研究结果可以作为当前植保无人机施药作业的参考。
[期刊] 农业技术经济
[作者]
郑适 陈茜苗 王志刚
本文通过构建农业生产模型,分析了农地规模、农业生产成本等因素对植保无人机技术采纳的影响,认为合作社有助于个体农户跨越农地规模限制,提高采纳水平。基于吉林省812份一手调研数据,回归结果显示,农户实际耕种面积、加入合作社等因素对认知和采纳水平有显著正向影响。本文在此基础上进一步估算,制约植保无人机技术采纳的规模门槛约为30亩。最后,本文建议发挥合作社在科技推广中的作用,跨越土地规模门槛,提高农户植保无人机采纳水平,从而缓解农村劳动力不足的压力等一系列问题。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
高梦阗 韩继良 冯晓春 林娜 阮俊虎
为解决农业社会化服务平台下植保无人机“单基站-多无人机”模式任务分配调度的精细化匹配问题，建立了任务分配调度的两阶段混合整数规划模型。首先，引入了考虑温度影响下的农药药效可变时间窗、植保无人机农田中飞行模式选择、变动耗电速率等农业参数变量，在快速精准解决农户分散的植保需求条件下，求解出植保无人机任务分配调度的成本最小化目标；然后在保证其他参数不变的情况下，分别改变植保无人机的电池额定续航时间、农田中的飞行模式、温度对应的最佳药效可变时间窗和需求大小4个参数，研究了植保成本的改进情况。结果显示，各植保无人机搭载续航时间长的电池、在农田中选择长边转弯栅格形飞行、选用发挥最佳药效温度范围大的农药种类和提高单位时段平台服务量上限策略，分别可以降低40.02%、12.45%、21.17%和39.19%的植保成本。以上结果表明，引入了具体农业生产要素的混合整数规划的模型科学有效，更适用于农服平台的植保无人机任务分配调度。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
马忠丽 刘宏达 张兰勇 彭秀艳
为帮助学生更好地学习微型无人机相关知识,设计建成一体化的微型四旋翼无人机半物理虚拟仿真实验平台。由可升降装置和万向节联结组成平台基底,地面站软件对四旋翼无人机进行在线控制,四旋翼无人机虚拟系统利用Unity3D搭建。通过虚拟运动场景搭建、运动控制和物理系统,完成四旋翼无人机的虚拟仿真实验。制作了四旋翼无人机组装动画,由实验平台的用户界面系统将实验平台的各个部分结合起来。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
胡红岩 任相亮 姜伟丽 马小艳 马亚杰 王丹 马艳
采用3WQF120-12型油动单旋翼植保无人机进行喷雾试验,探索植保无人机在棉花上喷洒的雾滴沉积分布规律。以吡虫啉(imidacloprid)和丁硫克百威(carbosulfan)为试验药剂,在2种施药量(常规剂量和减量20%)、2种喷雾量(12、15L/hm~2)条件下喷雾,以诱惑红水溶液为药剂沉积指示剂,采用雾滴测试卡检测雾滴沉积分布情况,并利用图像分析软件DepositScan分析雾滴沉积分布状况。试验结果显示:喷液量对吡虫啉在棉花冠层的雾滴沉积分布影响较大,90g/hm~2吡虫啉施药时,采用12、15L/hm~2的喷液量进行无人机喷雾,在棉花冠层的沉积量分别为99.64、128.04μg/cm~2;按照72g/hm~2剂量喷雾时,2种喷液量处理在棉花上的沉积量分别为75.09、101.32μg/cm~2。施药量影响丁硫克百威在棉花上的沉积,喷液量为12L/hm~2时,施药量为480、600g/hm~2的喷雾处理在棉花上的沉积量分别为613.92、801.59μg/cm~2;喷液量为15L/hm~2时,2种施药量处理在棉花上的沉积量分别为620.17、870.64μg/cm~2。雾滴沉积分布结果显示,15L/hm~2的喷雾处理在棉花叶片背面的雾滴沉积密度较大,为0.8~238.9个/cm~2;12L/hm~2的处理在叶片正面和背面的雾滴密度较小,分别为1.4~65.9、1.1~110.7个/cm~2;上述2种喷雾处理在棉花叶片正面的雾滴粒径较大,分别为83~441、113~418μm,而在棉花叶片背面的雾滴粒径较小,仅为72~242、102~252μm。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
李桦 彭思喜 黄蝶君
为探讨政府补贴对中国南方地区中小农田、丘陵山区无人机植保普及率的政策效应,选择小块农田与坡地,通过3种主流无人机型的植保服务作业试验,分析政府补贴对作业成本、专业服务团队收益等因素的影响。结果表明:政府补贴对无人机植保普及率的提升有明显的促进效应,购置补贴对降低无人机植保作业成本的作用有限,但作业补贴能够显著促进专业服务团队更好地为中小农田、丘陵山区服务。本研究进一步提出补贴体系的优化策略:购置补贴需要增加新的标准,作业补贴需要分类细化为基础作业补贴、飞防药剂补贴、丘陵山区作业补贴、偏远地区运输补贴、特种作物作业补贴5种类型。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
石敏 陈风波 陈凤娴
为了促进农户外包具有信任品属性的农业社会化服务，本研究基于1 080个农户，以及他们种植水稻相关的4 999个决策单元数据，分析人际信任、制度信任影响农户外包水稻无人机植保社会化服务的内在机理。研究发现：1）中国农村信任不再局限于“熟人社会”人际信任，进一步扩大到制度信任层面。人际信任和制度信任构建多维度农户信任，共同影响农户外包。在水稻植保环节，农户信任对外包植保服务起关键作用；2）经济水平不同地区，农户信任对植保服务外包影响不一致。经济发达的广东珠三角地区，人际信任和制度信任均促进农户外包；而经济欠发达的粤东西北部，制度信任显著促进农户外包；3）植保服务补贴和水稻种植保险均促进植保服务外包。前者为农户了解植保服务信息提供契机，直接促进农户外包。后者在制度信任对农户外包行为影响中起正向调节作用，有助于弥补供需双方信任基础不强缺陷，提高农户制度信任水平。最后，提出引导植保服务提供本地化、继续完善植保服务补贴、落实水稻种植保险政策赔付制度、完善植保服务契约尤其是保证服务质量条款的政策建议。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
黄号 马文卉 李家诚 方洋旺
为保障固定翼无人机编队在未知障碍环境下的安全飞行,该文针对固定翼无人机编队飞行控制方法展开研究。在深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient, DDPG)的基础上,引入贪婪选择构建了Greedy-DDPG算法,训练长机模型实现避障控制;并结合人工势场的方法和领从一致性设计了僚机群避障避碰控制策略,确保僚机能够规避障碍,跟随长机执行飞行任务。数值仿真实验结果显示, Greedy-DDPG算法的训练时长比DDPG算法的缩短了5.9%,避障的泛化能力得到提升; Monte Carlo仿真实验验证结果显示,本文方法具有良好的鲁棒性。采用该方法可实现无人机编队协同飞行,对于保障无人机编队在未知环境中的飞行安全具有重要意义。
关键词：
编队控制 避障避碰 强化学习 集中式协同
[期刊] 中国内部审计
[作者]
陈丽 卿熙宏 路蓓蓓 杨倩
工程审计是高校内部审计工作的重要内容之一。施工现场一般较为复杂,面积覆盖范围广、立体交叉、危险因素多、特殊区域难以进入,审计窗口期较窄。研究无人机测量技术在跟踪审计取证鉴证、收量复核、检查监督等方面的应用,可满足审计工作的需要,有效解决工程审计中的困难,提高审计质量,降低审计风险。
关键词：
无人机 内部审计 测量技术 工程项目
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
于丰华 张鸿刚 金忠煜 白驹驰 郭忠辉 许童羽
近几年，无人机遥感技术在水稻理化参量反演上得到了广泛应用，并逐渐发展成为水稻田块尺度遥感信息获取的主要途径之一。深入分析基于无人机遥感的水稻农学理化参量（指在农业领域中可确定某种物理、化学性质的参量）反演研究现状及存在问题，有利于更好地把握水稻无人机遥感未来发展趋势。综述无人机遥感技术在反演生化组分含量、结构参量、生产力等方面的研究现状，其中生化组分含量的反演研究主要集中在氮素和叶绿素方向且目前仍然以数据驱动的方法为主，例如用于反演氮素的窄波段植被指数NDRE，通过对极限学习机与偏最小二乘回归耦合对水稻叶绿素含量的反演等，而基于物理模型的反演方法较少；结构参量的反演研究主要包括叶面积指数、生物量等，方法有用于反演叶面积指数的辐射传输机理模型PROSAIL，用于反演生物量的基于冠层光谱特征的优化高斯过程回归方法；生产力的遥感重点在水稻的产量估算、病害和倒伏检测，方法有用于水稻估算的利用RGB影像使用K-Means与核相关滤波算法融合。对无人机遥感平台、设备、方法进行了总结，梳理近10年水稻农学理化参量无人机遥感反演的研究进展和成果。最后综合国内外的研究现状进行水稻无人机定量遥感讨论分析与展望，以期为今后无人机遥感技术在水稻定量遥感研究中提供参考。
关键词：
水稻 无人机 遥感 反演 光谱
[期刊] 林业科学
[作者]
高悦 仇才楼 王光标 解春霞 成聪
【目的】精准有效地解决常规森防器械难以进入林地核心区、施药量大、效率低等问题,掌握无人机防治美国白蛾的最佳施药飞行参数。【方法】在林间利用曙红水基染色法对YM-V6型无人机防治美国白蛾飞行施药的雾滴飘移距离、雾滴密度、穿透性、均匀度等进行测定。【结果】当无人机距离树冠顶端2.53.5 m施药时,无人机施药飞行速度在1.53 m·s(-1)范围内,雾滴飘移距离较小,可控在23 m以内,施药穿透力可以达到10 m,雾滴密度较高,雾滴均匀度好,施药效果好。在无人机航高为距树冠顶端3.0 m,并以2.5 m·s(
关键词：
无人机 施药防治 美国白蛾 森林保护
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
胡改玲 桂亮 权双璐 郭婷 王永泉 王军平
针对四旋翼无人机飞行过程中遇到信号干扰时姿态控制性能变差的问题,设计了基于串联模糊自整定PID控制器。系统采用串级PID控制算法,在内环角速度控制器中加入了模糊自整定PID参数控制器,提高了系统稳定性和抗干扰能力。在无人机飞行控制实验过程中响应速度快,振荡幅度小,缩短了系统稳定的调整时间。在该实验系统的基础上开设了本科生开放创新实验——四旋翼无人机控制系统设计,有效提高了学生专业知识运用能力和创新能力。
[期刊] 科技管理研究
[作者]
何文龙 高金泽 王子恺
<正>《无人机航空摄影测量》是2022年8月武汉大学出版社出版的图书，作者是吕翠华，杜卫钢，万保峰，胡浩。这是一本值得评价的研究书籍，深入探讨了无人机航空摄影技术的应用，并提供了有价值的研究成果。笔者结合湖南省自然资源厅科研项目（2022-22)；湖南省自然科学基金（2020JJ4601)；公路工程教育部重点实验室开放基金（KFJ190203)，对本书内容进行深入研读和拓展。本书特别强调了在地理测绘和土地资源管理领域中，无人机航空摄影技术的重要性和潜力。
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