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[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
王建荣 张句 路文焕 魏建国 党建武
当机器人移动身体任何部位时,都会不可避免地产生自身噪声。这些自身噪声由身体关节或其他硬件设备如风扇等引起。由于自身噪声距离机器人麦克风较近,较目标声源更容易被获取。该文根据机器人自身噪声种类,提出了一种将谱减法、关节噪声模板减法、基于标注区域的倒谱均值减法以及多条件训练相结合的方法,从而估计和抑制自身噪声。一系列实验证明了所提出的方法可以有效地减少自身噪声影响,提高语音识别的鲁棒性。
关键词：
机器人 语音识别 语音增强
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
王建荣 高永春 张句 魏建国 党建武
音视频信息融合可以提升机器人在噪声环境下的语音识别性能。然而受说话者的头部旋转、唇部尺寸不一、距摄像头距离不固定以及光照等因素影响,唇部信息不能得到有效的全面表征。该文提出融合机器人与Kinect的多模态系统。该系统采用Kinect获取3-D数据和视觉信息,并使用3-D数据重构侧唇来补充音视频信息。一系列基于特征融合和决策融合方法的结果表明:该文提出的多模态系统优于基于音视频单流和双流的语音识别系统,能够辅助机器人在自身噪声环境下的语音识别。
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
刘畅 邬歆 于瑞峰
有语音的噪声环境干扰已被证明影响多种开放性办公环境下的工作绩效,但是缺少针对于视觉搜索作业方面的研究。本研究基于7种不同语言可懂度的语音噪声环境,对两种不同难易程度的安检任务进行搜索绩效的实验研究。结果表明,语言传输指数对视觉搜索任务的绩效影响与前人研究得出的模型有所不同。语言传输指数对于视觉搜索准确率没有显著影响,搜索时间与语言传输指数的关系呈现出倒U的形状;语言可懂度对于不同难易程度任务的影响表现出明显的差异,对于简单任务影响较大。
关键词：
视觉搜索绩效 语言传输指数 语言可懂度
[期刊] 企业管理
[作者]
机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器,以便代替人类完成各种工作。
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
李明明 郭伏 任增根 王雪霜
机器人语音作为用户与机器人沟通的主要媒介，其用户情感偏好研究是仿人服务机器人语音设计的重要前提。通过合成并筛选机器人语音，开展仿人服务机器人语音的用户情感偏好调查实验，分析不同类型语音和用户性别对情感偏好的影响、各语音的用户情感偏好类别，以及用户情感偏好与语音声学参数的关系。结果显示：语音类型和用户性别对情感偏好具有显著的交互效应，男性用户对机器人女声具有更高的情感偏好；用户情感偏好与语音类人性高度正相关，与语音声学参数的关系因语音类型而异。因此，在仿人服务机器人语音设计中，应依据用户性别，选择机器人语音类型，提升语音类人性和改进语音声学参数，更好地满足用户情感偏好。
关键词：
仿人服务机器人 语音 情感偏好 声学参数
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
胡大雷 刘珩
以MOTOROLA公司生产的DSP56F801芯片为核心搭建系统硬件电路,对语音信号进行处理。采用能够根据背景噪声变化而自适应调节门限的算法对语音活动进行精确检测,实现整机系统在高噪声环境下的正常通讯。实际检测结果表明:在100、110、115dB的强背景噪声环境下,系统识别率分别为100%、96%和94%,丢字漏字率分别为2%、5%和10%;在100～110、110～115dB的背景噪声环境,系统稳定性分别为100%和98%。采用此种算法,增强了系统的抗干扰能力,在高噪声和噪声不太稳定的环境下,实现了对语音活动的精确检测。
[期刊] 西北农林科技大学学报(自然科学版)
[作者]
蒋浩然 陈军 王虎 雷王利 袁池
针对目前果园移动机器人自动导航技术研究现状,综合分析现有的有关文献,依据环境感知方式的不同,分别讨论了以激光、视觉、机械、电磁、GPS、超声波为感知系统的导航方法的研究进展,分析了现有几种导航方法在精度、实时性、抗干扰能力及系统适应性等方面的优缺点,认为多传感器融合技术可为果园移动机器人的导航提供更高的精度和稳定性。在此基础上,提出了未来果园移动机器人自动导航技术的发展趋势,即多传感器融合技术是果园移动机器人感知环境的主要手段,满足果园移动机器人精度和稳定性要求的导航系统将是今后研究的重点。
关键词：
果园 移动机器人 导航技术 多传感器融合
[期刊] 图书馆建设
[作者]
方建军 张晔
使用图书自动存取机器人是实现图书馆信息化与自动化的重要手段。其关键技术是图书自动识别技术、机器人自动导航技术、图书存取机械手设计及机器人移动装置设计。图书自动存取机器人可以在无人干预的情况下对图书进行识别、搬运和上下架,这不仅降低了图书馆员的劳动强度,还提高了图书上下架的工作效率。
关键词：
图书馆 图书自动存取 机器人
[期刊] 上海财经大学学报
[作者]
李卫兵 李铭洋
智能化转型不仅是当前制造业面临的重大变革,也是世界各国产业升级的主要趋势,更是绿色生产的重要渠道之一。区别于现有文献侧重于分析工业机器人应用的经济效应,文章旨在研究工业机器人应用对企业污染物排放行为的影响。基于局部均衡模型推导出工业机器人应用对企业污染物排放量的影响及其机理,并进行实证验证。研究结果表明,企业应用工业机器人能够通过全要素生产率和能源利用效率两条途径实现减排效应；工业机器人应用可以促使企业提高清洁生产水平,但对其终端治理能力的提升作用有限；同时,工业机器人类型、企业劳动力密集度、行业竞争度以及污染或能耗强度也会对工业机器人应用的减排效应产生异质性影响。研究结论为推进中国制造业智能化转型以实现经济增长与环境保护协同发展提供了理论支撑和经验证据。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
蒋潇 王松 吴丹
长圆孔应用于工业生产可以提高装配容错,增加装配调整量,但其难以解析描述的特点显著增加了工业应用中视觉检测定位算法的难度,限制了长圆孔在自动化装配结构中的应用。该文探索出一种具有鲁棒性的高精度长圆孔视觉分割定位算法,首先分析了长圆孔几何特征,将其描述为一种具有对称性、缺少简单解析表达的封闭图形;进而提出了一种基于语义分割网络和长圆孔区域退化的视觉分割定位算法,该算法结合深度学习和传统图像处理算法,首先构建YOLO和全卷积神经网络串联架构依次实现目标检测、感兴趣区域提取和语义分割,然后利用中轴变换骨架提取方法完成长圆形区域退化定位,有效避免了语义分割输出区域形状误差对定位精度的影响,最终得到了亚像素精度的精准检测结果。在某机器人自动装配系统中开展实验验证,得出所提算法具备精度高、鲁棒性好的特点,因此具有较广阔的工业应用前景。
关键词：
视觉检测 长圆孔 自动装配 深度学习
[期刊] 物流技术
[作者]
新松并联机器人主要南三个部分组成:机器人、输送线及机器人安装框架。其中机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成。新松并联机器人配套输送线采用电机输送带方式,通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式,实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要,可并行多条输送线同时操作。其工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径,以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定,而机器人在进
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
赵地 杜玉红 丁振宇 谢广明
设计了一个自追踪摄像头云台控制机器人实验。文章从人体的检测定位及云台控制方面阐述了系统的设计思路，利用机器视觉技术得到了人体目标在视角中的坐标，又对舵机进行了目标控制。追踪目标的过程最终以Mobile Net-SSD网络模型为基础，通过深度可分离的整合设计，改善了现有整合网络的复杂参数问题，从而优化了网络结构。后期将引导学生从改进本实验模型结构和图像预处理等方面提高最终算法的检测速度、检测准确率、识别准确率等。该实验设计涉及学科较为综合，功能扩展性好，实用性强，是机器人教学、机器学习实践与嵌入式系统相融合的创新实验项目。
关键词：
实验教学改革 机器视觉 目标识别与追踪
[期刊] 情报学报
[作者]
周源 刘宇飞 薛澜
基于文献数据帮助技术预见研究提高其信度和效度,逐渐受到国内外预见方法学的关注。但是,传统文献计量学无法高通量的处理数据,分析时未能考虑文献的语义信息,同时,无法有效的嵌入技术专家领域知识与判断,使得适用性和有效性受到限制。因此,本文提出一种基于机器学习主题模型的新兴技术识别预见方法,通过对技术领域全样本的论文与专利数据的高通量融合处理,挖掘论文与专利的语义信息,从而提高技术识别的全面性与颗粒度一致性;在此基础上,将预见专家组的领域知识与判断,融入机器学习过程中,从而提高机器学习的准确度与识别新兴技术的能力,同时,使用论文与专利每年引用率作为指标,分析技术领域下细分技术的潜在新兴模式。本研究以机器人技术为例,提取Web of Science(Wo S)论文数据库和Thomson Innovation(TI)专利数据库的十余万全领域海量数据,识别出机器人领域的新兴技术簇群,并进一步甄别全新技术颠覆和跨领域技术融合驱动等两种新兴技术出现模式,为新兴技术发展轨迹预见工作提供有益的支持。
关键词：
主题模型 机器学习 新兴技术 机器人技术
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
王媛 刘珩
为了在高噪声环境下得到较清晰的语音信息,对倒谱距离算法进行了改进,利用语音信号的倒谱向量判断语音端点信息。MATLAB仿真实验结果表明,在白噪声和汽车噪声环境下,信噪比分别为10 dB和15 dB时,得到的语音单字清晰度分别达到93%和95%,实现了90~100 dB高噪声环境下可靠的语音通信。
关键词：
倒谱距离 语音端点检测 语音信号 高噪声
[期刊] 图书馆杂志
[作者]
夏正伟 李全 端文慧 傅平
图书盘点是RFID技术在图书馆领域的常见应用,但通常需要耗费大量的人力与时间,业界迫切需要实现更高效、更准确地自动盘点。本文介绍了武汉大学图书馆近年来在RFID图书自动盘点机器人应用上的实践,并验证其盘点的准确率和工作效率,对进一步的优化提出了建议。
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