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[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
孟兆新 肖定福 尹航 李尚 张聪
并联式曲线送料平台是用于实现细木工带锯机曲线切割的自动进给平台，由于该机构运动支链多，机构误差大，难以实现平台末端位姿的精确进给。为了实现并联式曲线送料平台的末端位姿误差补偿，本文从连杆运动学位姿建模出发，利用机构运动学逆解的分析方法，得到各关节参数与送料平台位姿参数关系方程，再运用尺寸矢量链法建立机构误差、机构参数与动平台位姿误差的误差正解数学模型，分离得到与动平台位姿参数有关的误差传递矩阵，最终得到由各轴驱动来补偿平台机构误差的方法。运用该方法对并联式曲线送料平台误差实例进行计算分析，结合ＭＡＴＬＡＢ计算得到送料平台各轴随加工曲线变化的误差补偿实际值，数值导入到各轴进给补偿程序中对曲线送料．．．
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
孟兆新 曹甲甲 朱莉 马婧尧 石晋菘
【目的】送料平台是模仿木材锯切时人工送料研发的新型机构,平台末端姿态的准确性是保障锯切质量的关键。但是平台驱动支链多,误差从硬件方面进行控制很难实现,为提高板材曲线锯切时的送料精确度,本文提出一种补偿控制策略。【方法】运用拉格朗日法建立平台的动力学传递函数,通过动力学解析,分析平台关键部件的运动特征。通过数学解算、模拟仿真等方法,研究末端姿态的误差及其特性,从而建立相应的误差模型;以传统PID控制为基础,融合RBF神经网络进行参数优化,设计适用于送料平台的单神经元PID控制器,用以补偿各支链的驱动位移误差,实现实时补偿控制;运用Matlab和Adams联合仿真的方法对补偿控制策略进行验证和分析,并将成功的算法移植到试验台控制器中进行板材锯切试验。【结果】经文中设计的单神经元PI经文中设计的单神经元PID算法补偿后,送料平台末端轨迹曲线在X、Y方向偏移误差从补偿前的3 mm降至小于等于1.5 mm,倾斜角误差从补偿前的3.5°降至1.5°,平台末端轨迹曲线与指令曲线相比,在大部分曲线段完全重合。【结论】文中所设计的单神经元PID补偿控制策略可以有效提高木工锯送料平台末端姿态的准确性,经过补偿控制的送料平台可以实现板材的精密曲线锯切任务。
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
耿光飞 张庭场
为了解决并联补偿容量最优分组问题,以功率因数和电容器投切次数等为约束,建立了以电能损耗费用、补偿设备投资和电压越限最小为目标函数的分组优化数学模型;为了进一步探究影响最优分组数的主要因素,提出采用波动系数指标来反映负荷变化的剧烈程度,通过理论分析与算例验证揭示了该指标与电容器投切次数及分组数之间的变化规律,当分组数确定时,负荷波动系数与电容器投切次数近似成正比关系。在此基础上提出应用波动系数指标建立简单合理的判据对电容器分组方案进行评价,以达到优化分组的目的。通过某实际等值电网的计算分析,验证了该方法和指标的有效性与合理性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
陈修龙 杨伟涛 邓昱
为了提高学生的动力学建模和分析能力，基于3自由度3-转动副-转动副-转动副-转动副-转动副（3-RRRRR）空间并联指向机构实验平台，开展动力学建模与仿真分析研究。首先，分析3-RRRRR空间并联指向机构实验平台的结构特征，建立并联指向机构平台的运动学模型；然后，利用拉格朗日乘子法推导并联指向机构平台的刚体动力学模型，基于四阶龙格库塔（Runge-Kutta）算法求解机构平台动力学模型，通过数值仿真分析不同驱动速度对并联指向机构平台动力学响应的影响；最后，采用ADAMS虚拟样机仿真验证动力学模型及模型求解的正确性。该研究为空间并联机构实验平台刚体动力学建模和仿真分析提供了有效方法，为机构动力学分析与控制奠定了理论基础。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
丁祥昱 王春芳 魏芝浩 李卓玥 罗海云
无线电能传输（wirelesspowertransfer，WPT）系统普遍采用全桥逆变电路，但存在直通问题。单管逆变电路虽然不存在直通问题，但功率有限。该文提出一种基于单管多重并联结构的恒流恒压无线充电方案并搭建实验平台验证其有效性。该文采用S-LCL/S补偿网络实现恒流恒压输出，并通过Saber仿真系统搭建了单管多重并联恒流恒压无线充电系统模型。此外，该文使用Maxwell 有限元法对磁耦合器进行仿真设计，并借助仿真结果搭建实验平台，验证所提方案的正确性。实验平台包括多种硬件和软件，通过该平台可以加深学生对电力电子知识的理解，提高学生的科研实践能力。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
关立文 陈晃 付萌
并联机构由于具有结构简单和高刚度等优点,被大量应用于工程领域,该文针对风洞天平校准台6-DOF(degree of freedom)并联复位机构进行精度分析。利用D-H(Denavit-Hartenberg)方法分析每条支链运动传递过程,建立包含铰链制造误差的RRRPRR支链运动学模型。利用Qusai-Newton法分析不同结构参数下铰链制造误差对加载中心精度的影响规律。研究结果表明:加载中心精度与铰链偏移误差处于同一数量级,且呈线性关系;为降低铰链偏移误差对加载中心精度的影响,在满足设计要求的前提下,应
关键词：
风洞天平 复位机构 精度分析 铰链误差
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
张立军 金永山 张军伟 张天力 缪俊杰 王旱祥 李小朋
为了加深学生对高端装备及精密成形技术的认识与理解,在原有的高速离心断料机的基础上开发了液压补偿型低应力精密断料教学实验平台。该实验平台利用"消强增脆"的思想,将应力集中效应和液压补偿技术引入精密分离断料中,对带有V型槽的45钢棒料实现裂纹可控式低应力精密下料。设计了评价断面质量的方法来观察对比实验效果。该实验平台提升了学生对低应力精密成形的认识,增强了学生对机械设计、先进制造技术和液压传动等课程的学习兴趣。
[期刊] 职教论坛
[作者]
邢彦明
借鉴现代企业管理制度,搭建校企合作管理平台,理顺校企合作运行与管理机制,把高职院校办成"开放性管理平台",对于提升校企合作深度,深化高职教育内涵建设,提高人才培养质量水平,增强高职院校社会服务能力,彰显高职办学特色,均具有重要的意义。目前国内校企合作管理平台的运行模式大致可分为学校主导、校企联盟、高职集团、职教改革试验区、校企利益共同体五种类型。校企合作管理平台必然要经历"两点一线"和"三维立体"两个发展阶段,推动高职教育从最初的"单边教育"到"校企联盟"再到"校企合作教育"以至"校企深度融合"的利益共同体方向转变。
关键词：
高职教育 校企合作管理平台 机能 模式
[期刊] 管理科学
[作者]
赵萌
具有并联决策单元内部结构的系统是一类具有代表性的复杂生产系统,其内部结构已不再是传统观念的黑箱,而是由多个并联(平行)的生产单位组成。在已有并联决策单元DEA效率评价方法的基础上加入时间维度,增加规划问题的约束条件,推演出该种复杂系统的动态DEA效率评价指标,并以中国14家商业银行的数据进行实证。研究结果表明,2005年至2008年没有一家银行的动态效率指数为0,这说明中国银行系统的生产效率并没有达到最优;中国商业银行的地区效率基本遵循沿海地区-中部地区-西部地区依次递减的态势,此规律在中国国有银行中的体现更为明显;影响银行效率改进的主要原因是各银行本身的差异,而不是不同经济区域之间的环境差别...
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
于振洋 吴军 张彬彬
该文针对传统太阳能聚光器二轴跟踪机构刚度低、能量消耗大等问题,提出一种具有驱动冗余的并联式太阳能聚光器跟踪机构,并研究其动力学建模方法及能量消耗。首先基于跟踪机构的运动学模型,利用虚功原理推导其动力学模型;然后规划跟踪机构跟踪太阳运动轨迹,并分析其跟踪太阳运动过程中驱动力变化以及能量消耗;最后比较该驱动冗余并联跟踪机构与其对应的非冗余跟踪机构在相同运动条件下的驱动力以及能量消耗。仿真分析结果表明:该文提出的跟踪机构具有高刚度、低能耗的优点。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
殷家宁 姜鹏 陈明 姚蕊
500m口径球面射电望远镜(FAST)采用索驱动并联机器人与Stewart平台组合实现馈源在百米工作空间内的毫米高定位精度。该文提出了该类刚柔结合机构的动力学建模方法,分别对绳索和Stewart平台进行精确建模,通过两级机构模型的联立对中间结构的Newton-Euler方程迭代来求解系统的振动,探讨系统耦合振动的本质,从原理上说明了Stewart平台补偿误差对系统造成的具体影响并以数值形式表达。研究结果为FAST提高观测精度提供了必要条件,也为这类刚柔结合机构的控制算法提供了重要理论基础。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
张云 梁光顺 张赟 李燕
误差补偿是提升数控机床加工精度的重要手段。该文利用三坐标测量机,测量精加工后六边形凹槽表面上部分点的三坐标,并根据理想模型计算轮廓误差。以镜像反变形的思路,对刀位点连线中点处的轮廓误差进行补偿,得到新的NC数据。在一个立式加工中心上进行对照实验,结果表明:误差补偿后,零件的轮廓误差绝对值最大值降低了48.1%,加工精度得到明显改善。基于轮廓误差的NC数据补偿方法,对以直线加工路径构成的零件有很强的适用性。以刀位点连线中点为补偿对象有利于误差测量和程序设计。
[期刊] 财政研究
[作者]
徐曙娜
一、道路成本的确认 道路的成本主要是指建设和维修道路的成本。在补偿道路的成本时,应考虑使用道路所产生的外部成本,使外部成本内部化,才能使交通流量达到最佳。外部成本可以划分为使用者对使用者的影响(有时也称作“俱乐部影响”)和使用者对非使用者的影响。在前一种类型中,交通状况以拥挤为特征。从道路使用者不顾自己的行为对其他人的交通状况造成的影响这种意义上说,拥挤问题对单个的使用者来说是外部性的,但对所有的道路使用者这个“俱乐部”而言,它又是内部性的。运输网络的
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
章大海 周昌静 蒋文春 王丽飞 王胜军
点火启发式教学致力于启发学生的思维和培养学生的创新能力以及独立解决问题的能力。离心泵串并联综合实验平台能满足学生多样化发展的需要,在实验中实施以学生为主体的启发式教学模式,能更好地提高学生的综合素质和创新水平,实现工程教育与创新教学的课堂延伸,达到工程教育与企业需求的相融合,为实现"新工科"要求下的人才培养目标奠定基础。在离心泵串并联实验中实施点火启发式教学方法,改善了教学效果,提升了育人质量。
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