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作者: 王(33889); 张(28056); 李(28028); 刘(27077); 陈(17833); 杨(13421); 晓(12645); 赵(10679); 周(10658); 华(10132); 文(9603); 吴(9417); 林(9024); 志(8957); 明(8877); 伟(8681); 丽(8394); 孙(8338); 徐(8281); 黄(8014); 平(7052); 玉(6875); 军(6713); 朱(6451); 红(6385); 建(6356); 郭(6248); 胡(6204); 春(5666); 艳(5486)

学科: 管理(42185); 济(41295); 经济(41211); 业(36100); 企(31651); 企业(31651); 制(15362); 财(15156); 方法(13683); 农(13184); 中国(12562); 业经(12015); 数学(11050); 数学方法(10865); 体(10642); 务(9500); 财务(9465); 财务管理(9440); 体制(9072); 银(8951); 银行(8940); 企业财务(8855); 理论(8581); 行(8519); 贸(8406); 贸易(8398); 易(8203); 融(8072); 金融(8068); 农业(7962)

机构: 学院(171073); 大学(167086); 济(66060); 经济(64482); 管理(63009); 研究(54872); 理学(53485); 理学院(52935); 管理学(51947); 管理学院(51633); 中国(43065); 财(35449); 京(34549); 科学(31929); 江(26980); 所(26813); 财经(26788); 中心(25669); 农(24886); 经(24080); 研究所(23828); 业大(22987); 州(21426); 范(21399); 北京(21369); 师范(21159); 院(20391); 经济学(20315); 财经大学(19686); 技术(19653)

基金: 项目(112200); 科学(88376); 研究(85857); 基金(79752); 家(68908); 国家(68316); 科学基金(58986); 社会(53984); 社会科(51099); 社会科学(51086); 省(45438); 基金项目(41596); 教育(40570); 划(37547); 自然(36724); 编号(36548); 自然科(35876); 自然科学(35869); 自然科学基金(35187); 资助(31635); 成果(30098); 制(27024); 课题(25884); 重点(25854); 创(24693); 部(24355); 发(24189); 创新(23094); 性(22571); 项目编号(22547)

期刊: 济(79221); 经济(79221); 研究(51409); 中国(38446); 财(30028); 管理(26178); 农(24475); 学报(24093); 教育(23339); 科学(22856); 大学(19140); 学学(18023); 融(17413); 金融(17413); 农业(16356); 技术(15610); 业经(14453); 财经(13535); 经济研究(12915); 经(11647); 问题(9397); 职业(8431); 业(8384); 版(8286); 财会(8128); 科技(7886); 商业(7837); 现代(7829); 贸(7727); 会计(7662)

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尾座式垂直起降无人机在时变侧风干扰下的轨迹跟踪控制

[期刊] 清华大学学报(自然科学版) [作者] 吴林峰李春文

该文针对尾座式垂直起降无人机面临的时变侧风干扰问题,设计了一种基于新型姿态提取算法的轨迹跟踪控制方法。首先,根据侧风干扰与无人机姿态的关系建立数学模型,在此模型基础上推导出一种利用无人机滚转角的新型姿态提取算法,显著降低了干扰力。在反步式控制方法的基础上,采用嵌套饱和函数方法对控制输入进行限制,解决推力限幅问题,并通过PD+前馈控制方法解决姿态跟踪控制问题。此外,采用指令滤波器解决了时变侧风干扰造成的期望姿态无法求导的问题。结果表明:只要滤波频率足够大,轨迹跟踪误差便可达到任意小,并通过仿真实验验证了其有效性。

关键词：尾座式无人机垂直起降侧风干扰

非线性随机干扰系统轨迹跟踪预测自适应控制

[期刊] 中南林业科技大学学报 [作者] 李双艳郑哲文朱洪前

针对一类受到随机干扰的非线性系统,研究了基于预测控制的轨迹跟踪自适应控制算法,该方法考虑了随机性的干扰,在控制过程中,系统不断修正非线性预测模型来提高预测精度,同时根据二次性能指标确定当前时刻的控制动作,即先预测后控制,明显地优于经典的反馈控制系统.matlab仿真结果表明,所设计的非线性模型预测自适应控制能较好的实现轨迹跟踪.相比于经典的比例积分控制算法,该算法克服不确定干扰的能力提高,动态性能更好,超调现象得到改善.

关键词：自动控制非线性模型预测轨迹跟踪自适应控制随机干扰

视日轨迹太阳跟踪装置控制系统设计

[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版) [作者] 陈仕国陈学永林福财赖定彪

根据天文学上的天球模型,选择地平坐标系法的高度角和方位角来描述太阳位置,并将高度角和方位角的算法程序化,以此作为双轴太阳能跟踪装置的核心算法.采用STC89C52作为控制芯片,利用高精度时钟芯片DS12C887提供时间信息,同时引入风速传感器和压力传感器,使得控制系统能在恶劣条件下可实现自保护和除雪自清洁的功能.最后通过立杆投影法验证太阳能跟踪装置的跟踪效果.

关键词：太阳能跟踪天文算法高度角方位角

未知环境下无人机编队智能避障控制方法

[期刊] 清华大学学报(自然科学版) [作者] 黄号马文卉李家诚方洋旺

为保障固定翼无人机编队在未知障碍环境下的安全飞行,该文针对固定翼无人机编队飞行控制方法展开研究。在深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient, DDPG)的基础上,引入贪婪选择构建了Greedy-DDPG算法,训练长机模型实现避障控制;并结合人工势场的方法和领从一致性设计了僚机群避障避碰控制策略,确保僚机能够规避障碍,跟随长机执行飞行任务。数值仿真实验结果显示, Greedy-DDPG算法的训练时长比DDPG算法的缩短了5.9%,避障的泛化能力得到提升; Monte Carlo仿真实验验证结果显示,本文方法具有良好的鲁棒性。采用该方法可实现无人机编队协同飞行,对于保障无人机编队在未知环境中的飞行安全具有重要意义。

关键词：编队控制避障避碰强化学习集中式协同

植保无人机仿地定高飞行控制技术的应用现状及展望

[期刊] 沈阳农业大学学报 [作者] 臧英吴海添周志艳臧禹赵玲丽周铭杰吕子晨

随着中国农业信息化、智能化的发展,农业生产对植保无人机的作业质量越来越重视。植保无人机进行仿地定高飞行作业,是提升植保无人机作业质量的关键。回顾了多种传感器和多传感器信息融合技术的研究与应用的进展,概括和总结了超声波传感器、激光雷达、毫米波雷达、GNSS、气压传感器、视觉传感器和多传感器信息融合技术在定高飞行技术上的应用。并对上述传感器技术和仿地定高飞行控制方法进行了局限性分析,在此基础上,结合植保无人机作业场景的特点,提出对植保无人机仿地定高飞行进行区域划分,并提出姿态调整控制策略。通过对植保无人机仿地定高飞行的控制方法进行系统分析,探讨了适合植保无人机的适应性广、可靠性高且成本较低的测距方法及仿地控制方案,提出了多种传感器组合定位、人工智能场景识别定位、基于模型设计的高精度定高控制系统等解决方案,为植保无人机更好地实现精准作业提供有效的参考。

关键词：植保无人机仿地定高飞行传感器定位

串联模糊PID控制的四旋翼无人机控制系统设计

[期刊] 实验技术与管理 [作者] 胡改玲桂亮权双璐郭婷王永泉王军平

针对四旋翼无人机飞行过程中遇到信号干扰时姿态控制性能变差的问题,设计了基于串联模糊自整定PID控制器。系统采用串级PID控制算法,在内环角速度控制器中加入了模糊自整定PID参数控制器,提高了系统稳定性和抗干扰能力。在无人机飞行控制实验过程中响应速度快,振荡幅度小,缩短了系统稳定的调整时间。在该实验系统的基础上开设了本科生开放创新实验——四旋翼无人机控制系统设计,有效提高了学生专业知识运用能力和创新能力。

关键词：四旋翼无人机串级PID 模糊自整定创新实验

时变海流干扰下深远海渔业无人船多目标路径规划

[期刊] 上海海洋大学学报 [作者] 李军涛侯星星茆俊亚郭文文

深远海无人船在开发渔业资源时，面临着续航能力不足和路径规划算法收敛慢、精度低等问题，为尽可能减少渔业无人船在实际任务执行过程中环境影响和最大限度地优化航行路线，在保证其安全航行的前提下，设计了以路径长度、转舵和海流能耗等多个参数最小为目标的路径规划算法。通过对无人船在航行时海域环境和任务目标的分析，建立了时变海流干扰下的无人船多目标计算模型，采用改进的自适应灰狼优化算法进行求解，算法通过引入多项策略进行统筹优化。该算法应用于复杂水域下渔业无人船多目标优化领域的仿真实验，证实了算法的可行性和改进策略的有效性，多目标相较于3个单目标仿真结果对总目标值的优化率分别提高了9.2%、1.7%、11.9%；不同海流状态下的仿真路径表明了相较于传统的以距离最优算法能够节省更多的成本，有效地提高了无人船全局航迹的规划性能。

关键词：深远海渔业无人船时变海流干扰路径规划多目标寻优灰狼优化算法混沌序列

基于虚拟力分析的全柔性共轴旋翼无人机路径跟踪方法

[期刊] 实验技术与管理 [作者] 岳鹍张月新宋光坤

随着无人机作业工况复杂性的提升，对其控制精度提出了更高要求，需结合多种因素对无人机控制系统和结构特性进行建模并开展改进研究。该文章提出了基于虚拟力分析的全柔性共轴旋翼无人机路径跟踪方法：首先，基于旋翼柔性变形的受力形变模型构建全柔性共轴旋翼无人机动力学模型；然后，依据虚拟力分析方法制定虚拟力反馈控制律，并利用长短时记忆网络实现基于虚拟力反馈无人机路径跟踪；最后，开展模型特性分析及仿真实验，验证了所提方法在抵抗外界干扰方面具有有效性和鲁棒性。

关键词：虚拟力共轴旋翼无人机路径跟踪全柔性控制律

时变需求下基于随机干扰和部分预支付的易腐品库存控制

[期刊] 物流技术 [作者] 陈金叶彭扬

建立了基于随机干扰和部分预支付条件下部分延迟交货的经济订货批量模型。基于部分预支付条件对零售商成本构成进行了详细分析，总成本函数包括固定订货成本、库存持有成本、采购成本、资金成本、变质成本、延期交货成本和损失的销售机会成本。通过理论研究，确定了最优解的存在条件和唯一性。结合运作管理实践，通过数值算例和灵敏度分析，从管理角度提出了决策建议。

关键词：时变需求随机干扰预支付经济订货批量易腐品库存控制

微型多旋翼无人机半物理虚拟飞行和控制实验平台

[期刊] 实验技术与管理 [作者] 马忠丽刘宏达张兰勇彭秀艳

为帮助学生更好地学习微型无人机相关知识,设计建成一体化的微型四旋翼无人机半物理虚拟仿真实验平台。由可升降装置和万向节联结组成平台基底,地面站软件对四旋翼无人机进行在线控制,四旋翼无人机虚拟系统利用Unity3D搭建。通过虚拟运动场景搭建、运动控制和物理系统,完成四旋翼无人机的虚拟仿真实验。制作了四旋翼无人机组装动画,由实验平台的用户界面系统将实验平台的各个部分结合起来。

关键词：无人机仿真实验飞行控制 PID控制 Unity3D

无人驾驶汽车垂直泊车路径规划、跟踪实验设计及评价

[期刊] 实验技术与管理 [作者] 于蕾艳侯泽宇吴宝贵蔡永鹏胡淄华

为了解决无人驾驶汽车垂直泊车路径曲率不连续、原地转向等问题设计本实验。首先，分析了“圆弧-直线”型泊车路径特点，考虑泊车曲率约束、碰撞约束和安全距离等约束，规划出回旋曲线、圆弧和直线相组合的垂直泊车路径，路径平缓光滑，曲率变化连续。其次，基于模型预测控制建立了泊车路径跟踪控制方法，仿真结果表明，该方法跟踪精度较高，最大跟踪误差为0.023 m。然后，基于百度Apollo自动驾驶开发者套件对泊车路径规划和跟踪方法进行了实验设计和实车验证。最后，建立了主客观融合的泊车性能评价方法，对车位搜索性能和泊车性能进行评价。

关键词：自动泊车路径规划路径跟踪回旋曲线模型预测控制

基于最优轨迹的两挡无动力中断变速器控制方法

[期刊] 清华大学学报(自然科学版) [作者] 台玉琢宋健卢正弘方圣楠 Nguyen Truong Sinh

为了改善电动汽车的动力性和经济性,越来越多的研究者选择在电动汽车上加装无动力中断变速器.该文关注无动力中断变速器的换挡过程的控制方法,以减少换挡过程中的冲击和滑摩功;展示了一种无动力中断变速器的结构,并建立电动汽车传动系统的模型;然后对模型进行离散化,针对特定的评价函数进行最优化分析,得到最优控制序列和轨迹.在此基础上,应用一种结合前馈控制和反馈控制的控制方法对变速器进行控制.仿真结果表明:该控制方法能够减少换挡过程的滑摩损失,降低换挡过程中车辆冲击度.

关键词：变速器电动汽车最优轨迹换挡控制