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[期刊] 实验技术与管理
[作者]
张飞 何雅琴 钱金法
设计了一种射出型机械手控制系统。该系统采用C8051F020单片机作为控制器,扩展了输入输出接口、彩色液晶接口、键盘、FLASH存储器实时时钟等模块,并设计了SD卡接口,通过该接口可以实现系统软件自更新功能。给出了系统硬件的设计方法和软件实现过程。通过在G28射出型机械手上测试表明,该系统完全能够满足此类机械手的控制要求。
关键词：
机械手 控制器 实时时钟
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
田素博 邱立春 张诗
随着温室蔬菜及花卉生产的飞速发展,温室智能化及自动化装置的研究成为农业工程领域研究的热点。应用PLC技术设计开发了穴盘苗自动移栽机械手的控制系统。详细地介绍了硬件结构即电气系统的设计,包括气缸、电磁阀及行程开关的选择I、O接点的分配及PLC接线图的设计,编制出机械手运动过程梯形图和指令表程序,完成了控制系统的安装和调试。结果表明,该控制系统的设计合理,性能可靠。
关键词：
穴盘苗 移栽 机械手 PLC 控制系统
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
魏鸿磊 刘吉伟 高腾 李明颖 吕艳
设计了一种采用视觉定位的机械手控制系统。首先对摄像头采集的图像进行灰度化和二值化处理,并进行边界追踪以提取目标物边界;之后根据边界计算目标物的位置和尺寸,最后根据目标物的位置和尺寸控制机械手关节电机实现目标物的抓取。利用50个扇贝在上午、下午和晚上进行了分拣实验,分别达到了94.0%、96.0%和82.0%的准确率,证明了该系统的有效性。该设备已经在教学中得到应用,并取得良好的效果。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
熊利荣 于阳 王树才
对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计，该触觉系统采用薄膜压力传感器检测机械手爪机对家禽内脏的压力，ＬａｂＶＩＥＷ软件实时显示采集的压力数据，并对其进行处理分析后向单片机发送串口指令。单片机产生ＰＷＭ信号控制机械手手臂舵机运动。当检测压力值大于设定的内脏最大承受压力时，自动控制爪机张开；反之，自动控制爪机合拢，同时爪机向前进并运动至腹腔底部夹紧内脏旋转，剥离内脏与腹腔之间的粘膜，将内脏取出。试验结果表明，对比传统的净膛机械手，具有触觉系统的机械手在掏取内脏的过程中对内脏的破坏更小，对家禽个体差异性要求更低，且自动化程度更高，该系统可实现手动掏膛和自动掏膛２种模式。
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
张诗 田素博 邱立春 陈世英
通过穴盘苗钵体受力及夹持的工作原理分析,确定出机械手末端执行器结构参数。用3个汽缸分别来完成竖直方向、水平方向及手指开合的运动,通过合成运动实现了手指端插及穴盘苗钵体的动作。应用ADAMS对机械手进行了运动学仿真及合成运动的轨迹分析,确定了最优的工作速度,验证了机械手设计的合理性,完成了穴盘苗移栽机械手样机的试制。
关键词：
穴盘苗 机械手 ADAMS
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
王延鑫 汪小旵 李培艺 卢美光 杨震宇
[目的]针对传统菊花采收机械作业后菊花留茎长，花丝损伤大等问题，研究设计包络式金丝皇菊采摘机械手。[方法]以金丝皇菊的农艺条件和采摘要求为依据，确定采摘机器人跨垄式的整机架构和主要作业部件结构。对采摘机械臂结构进行选型并优化。通过对金丝皇菊物料特性测定，设计包络式采摘机械手。并通过对金丝皇菊轮廓进行数学建模和曲线拟合，确定包络部件结构。进一步建立刀具-茎秆切割的力学模型，对茎秆切割机构进行花茎分离作业过程的动力学分析，确定舵机输出转速、割刀刃口倾斜角和刃面切割角为影响作业效果的关键因素，并得出各因素值范围。[结果]制定三因素五水平旋转组合优化试验方案，运用Design-Expert对试验结果进行方差分析和响应面分析，并进行多目标优化得到包络式采摘机械手作业的最优工作参数为舵机输出转速16.98 r·min~(-1)、割刀刃口倾斜角25.91°、刃面切割角21.1°。[结论]通过金丝皇菊采摘试验验证得出在最优工作参数下，采摘成功率为91.37%，花丝损伤率为7.93%，留茎合格率为91.04%。研究结果可为金丝皇菊机械化采收提供技术参考。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
许超 卢雪梅 郑艳龙 白永生
培养大学生创新创业能力是当今素质教育的重要内容,而机器人是学生工程实践的最佳载体。嵌入式课程设计设置基于现实工况下的"六自由度机械手"题目,让学生构建仿真模型、计算调整结构参数、编写控制程序、搭建机械手实物,实现具备搬运功能的六自由度机械手,符合创新性教学理念及教学与科研紧密结合,夯实了学生的理论知识,提升了学生的实践应用能力,也奠定了学校机器人创新实践平台的实验基础。
关键词：
六自由度机械手 仿真 课程设计
[期刊] 物流技术
[作者]
安裕强 欧阳世波
针对目前中国烟草工业面临的一些问题,提出了一种基于RFID的卷烟工厂物流PLC控制系统的设计,为卷烟制造工厂建设现代的工业物流系统提供了重要的技术支撑,为今后构建中国烟草行业物联网做出了有益探索。
关键词：
射频识别 PLC 卷烟工厂 物流系统
[期刊] 物流技术
[作者]
张小军 任帅
通过设计控制源为PLC的机械化浅圆仓控制系统的软件及其结构,对机械化浅圆仓的系统工艺流程进行了描述,同时描述了复杂浅圆仓系统的应用及自动控制。
关键词：
自动化控制 工艺流程 浅圆仓系统 PLC
[期刊] 会计之友
[作者]
刘芮华 武子雨 由宝剑
医院作为公益性事业单位,应当在满足社会效益的同时注重改善自身的收支情况,提高经济效益。文章以新医改为背景,以新颁布的《医院财务制度》、《医院会计制度》为政策依据,从新制度及医院全面预算管理的要求出发,结合医院现金流量的特殊性,设计行之有效的医院资金支出控制系统,为进一步加强医院财务管理提供借鉴。
关键词：
医院 全面预算管理 资金支出 信息系统
[期刊] 建筑经济
[作者]
俞洪良 张土乔 潘新华
总结和比较了国内外若干现行支模脚手架安全管理控制系统的特点和成效,并在专家访谈的基础上,对我国现行支模脚手架安全管理控制系统进行了研究,提出了改进和完善我国现行支模脚手架安全管理控制系统的建议,以期对提高我国支模脚手架安全管理水平,减少支模脚手架倒塌事故的发生有所裨益。
关键词：
支模脚手架 安全管理 控制系统
[期刊] 物流技术
[作者]
张俊涛 邵博 陈晓莉
研究将无线传感器网络应用于仓库的照明控制系统,探讨解决仓库照明过程中用电量居高不下而且照度不足的问题。通过对无线传感器网络体系结构、节点硬件设计以及软件设计的原理和相应参数分析,说明基于无线传感器网络的照明控制系统的特点。传感器节点可根据仓库环境的变化和实际情况对照明灯进行控制,同时还可以作为监测节点,时刻监测仓库的环境湿度、温度等参数。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
吴亚垒 祁力钧 张亚 冀荣华 程浈浈 程一帆
为实现温室环境人机分离自动变量施药,设计基于Wi-Fi与模糊控制的自走式自动变量风送弥雾机。施药系统以STM32单片机为核心,在Eclipse开发环境下采用Socket编程技术实现移动端与弥雾机端双向通信。为满足施药技术要求,采用Mamdani模型制定施药控制规则,将虫害覆盖率和茄子冠层高度参数作为模糊控制模型的输入,根据施药控制规则自动控制电磁阀和继电器以调控喷雾流量和控制施药时间,共同完成弥雾机变量施药。通过流量测定、模糊控制及自动与手动弥雾的沉积试验对施药系统进行验证,结果表明:1)施药控制系统可根
[期刊] 财会通讯(综合版)
[作者]
雷舰 杨勇
一、ERP产品系统设计思想为了在产品设计阶段达到成本控制的目的,系统应当提供给产品设计人员相应的产品在设计时发生成本的信息,以使其在设计产品时能根据相应的成本信息进行设计的修改或变更。所以,系统应当揭示设计成本与目标成本(具有市场竞争力的产品成本)之间的差异,本系统旨在揭示两者之间的差异。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
鲍秀兰 张磊 王树才
针对家禽净膛过程中末端执行器操作空间小、抓取灵活等特点,对家禽净膛机械手末端执行器进行总体设计,并设计三指三关节家禽自动净膛末端执行器的结构。通过对机械手末端执行器手指腱绳伸缩量与关节角度的变化规律、手指的工作姿态、手指干涉分析等进行分析研究,获得家禽末端执行器净膛抓取时的最佳指节倾斜倒角。应用D-H矩阵通过齐次矩阵变换建立家禽机械手末端执行器的模型,对末端执行器进行运动学求解,验证所建立的末端执行器模型的正确性与可行性。
关键词：
家禽 净膛 机械手 末端执行器
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