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[期刊] 实验技术与管理
[作者]
王丹 杨江照 黄升松 杨嘉俊
为满足市场对直角机器人相关检测需求，该文研发了基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统。首先调研已有检测标准和新需求，确定闭环检测系统的关键技术和目标，搭建基于知识库的自诊模型架构。然后在自诊模型中，分别引入故障树、功能列表和数学模型构建知识库管理系统；引入规则推理、功能验证和实时计算实现检测系统关键技术。最后通过搭建实验平台验证检测系统符合设计目标，能满足直角坐标类智能装备分析与检测的需求。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
孙江宏 何宇凡 王佳林 张奇梁
针对"机器人应用技术"和"工程建模分析与实践"等课程现场实验教学难以开展的问题,该文运用虚拟仿真技术搭建管道检测机器人虚拟仿真实验系统,模拟真实实验环境,实现机器人模型设计和管道实验设计等教学内容。经过实践证明,虚拟仿真实验教学不仅巩固了学生的理论知识,同时大大提高了学生的软件综合应用能力与自主创新意识。
关键词：
虚拟仿真 管道检测机器人 实验系统
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
王树才 任奕林 文友先
禽蛋检测与分级智能机器人系统SIRDGE(system of intelligent robot detecting and grading eggs)包括场景图像的采集和摄像机的标定,图像处理和特征值的提取,机器人运动控制和轨迹规划,真空吸盘的单片机控制,敲击声音的处理与破损检测,彩色图像处理与内部品质检测等子系统。笔者对各子系统软件的算法进行了研究,采用VC++编程实现了其软件功能,对SIRDGE进行调试结果表明,SIRDGE性能稳定,运行正常。
关键词：
禽蛋 检测 分级 智能机器人 软件
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
陈永灿 陈嘉杰 王皓冉 巩宇 冯跃 刘昭伟 祁宁春 刘梅 李永龙 谢辉
作为重大工程关键构筑物的引水隧洞具有洞线长、洞径大、高水压、围岩地质复杂等特点,长年运行会导致引水隧洞出现裂缝、塌方、露筋等典型缺陷,如不加以防范,将严重影响工程安全运行,传统人工检测存在周期长、安全风险高、漏检率高、获取信息量不足等问题.针对特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,研发多功能“子母式”水下机器人系统,突破在水体浑浊、高水压、附着淤积、局部可达困难等复杂水下环境机器人的远程供电、协同作业、智能巡检、缺陷识别、安全评估等关键技术,完成引水隧洞结构安全分级与风险评价,实现水下机器人“巡、检、控、诊、用”全过程集成,并在南水北调东线工程、锦屏二级水电站等国家重大工程中示范验证.研究成果可显著提高检测效率,大幅降低巡检成本,提高经济效益,同时具有广阔的产业与应用前景,如促进人工智能学科和水利学科交叉融合、引导特殊环境机器人产业发展、提升我国相关领域技术及装备水平等.
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
张晓芳
针对职业院校实践教学中多机器人生产线资金投入大、不易更新等问题,提出构建一种半实物半仿真多机器人工作站的方法,实现用较低投入建设工业机器人实训室。以汽车指示灯部件加工和检测为案例,在RobotStudio中通过PLC的Smart组件与SIMIT连接,通过Profinet实现PLC与实物机器人、虚拟机器人的通信。加工单元仿真机器人通过Smart组件和机器人信号逻辑配置完成机器人运行控制,检测单元采用实物机器人与欧姆龙相机通过以太网套接字形式进行图像采集和数据处理。在半实物基础上结合仿真,可灵活进行不同控制要求的生产线开发,进行多机器人协调控制及节拍优化,解决硬件资源短缺问题,提升学生实际编程调试能力。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
高云茜 邓三鹏
为实现草莓采摘机器人在温室中对草莓的快速、精确检测，该文提出一种yolov5-en算法。在原有yolov5基础上，首先对原始主干网络卷积操作并加入CBAM模块；其次，引入BiFPN模块进行多尺度特征融合；然后，使用直方图均化算法和Mosaic数据增强进行目标检测数据预处理；最后，优化K-means算法对训练数据集聚类分析，同时使用Focal loss损失函数构建yolov5-en目标检测网络。通过对比试验得出：与yolov5、Faster-RCNN ResNet101和Faster-RCNN VGG16模型相比，yolov5-en的mAP分别提升了3.41%、17.85%和14.40%，可达94.36%。通过采摘机器人模拟环境检测验证了该模型的可行性，且达到了应用水平，可为采摘机器人实时小目标检测提供支撑。
[期刊] 中国科学技术大学学报
[作者]
熊军林 赵铎
随着科技的发展，机械臂在越来越多的场合扮演着重要的角色。准确的抓取位置检测是整个机械臂系统顺利完成任务的关键要素。为此提出了一种以整个图片为输入直接输出结果的端到端实时检测方案。物体的抓取点位置会影响到该物体的抓取角度。基于此给出了一种两阶段预测方案将这两个要素分开预测。首先，建立一个卷积神经网络预测物体的抓取点位置。此后，以抓取点位置为中心采集原图像中的一个方形区域。针对这一区域利用Canny算法以及Hough变换做边缘提取和直线检测。并提出了一个主方向提取算法，分析得到的直线，进而确定物体的角度和抓取时平行夹持器张开的间距。抓取位置检测算法给出了基于RGB图像预测的较好准确率，神经网络与传统方法的结合使用也为以后的研究提供了参考。
[期刊] 统计与决策
[作者]
杨卫红
再制造废旧产品的重要性已在理论上和实践中被广泛认可,本文中,我们将研究选择合适从消费者处回收废旧产品的逆向渠道问题。根据对工业领域的调查,我们构建出上述三种以制造商为斯坦博格领导者的分散决策模型。另外,在一个中心合作体系中,可以设计出一个简单的合作机制,以使得零售商的回收努力和供应链的利润趋于一致。
关键词：
供应链管理 逆向物流 再制造 渠道构建
[期刊] 管理评论
[作者]
韩小花 吴海燕 张毕西 浦徐进
应用实验室实验和理论模型分析,研究了闭环供应链中的定价决策问题。通过实验发现:决策者的实际决策结果与完全理性定价模型的最优结果存在着较大差异。为了能够更好地解释实验数据,基于随机反应均衡,构建了一个纳入认知层级和公平偏好的定价决策模型。该模型较好地拟合了实验数据。模型的估计结果表明决策者在决策过程中展现出了非最优反应、过度自信以及公平偏好的决策行为;零售商和制造商对公平的偏好程度不一样,零售商更加关注劣势不公平,而制造商更加关注优势不公平。
[期刊] 统计与决策
[作者]
高文军 陈菊红
文章在假设废旧品回收量受回收价格和市场销量交互作用的基础上,利用条件风险值理论研究了有风险规避零售商加盟的闭环供应链的优化与协调问题。首先,建立了随机需求下由单个风险规避零售商与单个风险中性制造商组成的两阶闭环供应链的条件风险值模型和基于条件风险值的收益费用共享契约下的最优订购量和最优批发价格模型;然后,在对模型进行分析的基础上,揭示了零售商的风险规避水平对最优订购量和批发价格决策、条件风险值及闭环供应链协调的影响;最后,通过算例验证了研究结论。
[期刊] 工业工程
[作者]
高鹏 陆玉梅
设计了一个具有供应商和两个零售商组成的Bertrand双寡头价格博弈的主从闭环供应链系统,给出了分散和集中两种模式下批发价、零售价、回收价以及各方利润的具体表达式并进行了比较,研究了供应链整体利润与产品和废弃品替代率的关系。最后,在此基础上分析了分散模式下零售商和生产商的具体对策,提出了两阶段数量折扣协调策略实现帕累托改进,并求出了折扣率和补贴率的具体范围,为进一步研究更一般的闭环供应链系统打下理论基础。
关键词：
闭环供应链 价格博弈 纳什均衡 逆向物流
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
侯玲 陈东彦 腾春贤
以集群式闭环供应链为研究对象,建立了不确定需求下两个闭环供应链跨链合作的交叉库存补充动态模型,分析了集群式闭环供应链的鲁棒运作问题。针对系统运作过程中需求不确定干扰问题,给出了解决集群式闭环供应链牛鞭效应的鲁棒H∞控制策略及线性矩阵不等式(LMI)算法。最后,通过算例仿真,对比分析了有无跨链合作时两供应链库存、订货(生产)等偏差变化趋势。仿真结果表明,实施H∞控制和跨链合作的交叉紧急库存补充策略可以有效地减小库存、订货(生产)等的偏差波动及牛鞭效应,提高闭环供应链在集群中的竞争力,闭环的优势不受回收参数的影响。
[期刊] 统计与决策
[作者]
张阁玉 吴兆奇 吴晓明
文章利用非线性模型的逐段线性化方法研究了1978～2006年国内生产第三产业交通运输、仓储和邮政业与批发和零售业增加值的闭环门限自回归(TARSC)模型,并用所建模型对未来2007～2008年增加值进行外延预测。
[期刊] 运筹与管理
[作者]
郑鑫 朱晓曦 马卫民
以合作博弈为基本研究方法,构建了由制造商、第三方物流和零售商组成的三级闭环供应链收益分配模型,不同合作方式下各合作联盟收益的特征函数的计算结果表明:在采取合作时,各合作联盟的收益均大于或等于各成员在不合作时各自的收益之和,文章验证了在三级闭环供应链收益分配模型中应用Shapley值法的可行性,说明构建的收益分配模型具有普遍适用性。然后运用Shapley值法求得三级闭环供应链收益分配的合理均衡解,最后结合算例进行了分析论证。
[期刊] 当代财经
[作者]
张海燕 张正堂 陈传明
在清晰地界定企业组织结构化的内涵与功能类型的基础上,运用知识基础理论找寻到企业与外部技术环境、制度环境和社会关系网络之间共同存在的知识逻辑,构建了一个企业组织结构化的闭环整合模型并提出研究命题:外部技术环境中的工具技术和知识技术通过效率机制影响企业制度结构化和层级结构化;外部制度环境中的人文-认知性知识通过社会规范机制影响企业文化结构化,管制性知识通过强迫机制影响企业制度结构化,准则性知识通过模仿机制影响企业层级结构化;外部社会关系网络通过网络功利机制影响企业层级结构化。该模型阐释了企业组织结构化的现象,也为后续的实证研究提供了理论框架。
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