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[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
樊丽 刘晋浩 黄青青
针对林下环境几何特征的复杂性，以及基于边检测、表面增长和聚类分割方法存在的效率低、分割不足及过度分割等问题，提出了一种基于特征融合的点云分割方法。采用地面激光扫描仪ＦＡＲＯ在北京林业大学选择样本区域进行扫描，对扫描得到的数据进行采样点剔除及滤波，得到由１ １６６ ３０２个点组成的林下环境点云数据，主要包括林木、地面、石块、人４类目标。综合利用点云法向量信息和激光反射强度信息可实现点云分割。其中，点云激光反射强度可直接从扫描得到的点云数据中获取；法向量可根据点云数据的三维坐标信息，通过对点云数据建立ｋｄ－ｔＲｅｅ数据结构，执行ｋ－邻域搜索，并基于ＰｌＡｎｅＰＣＡ算法计算得到。将点云法向量和激光反．．．
关键词：
林下环境 点云分割 法向量 激光强度
[期刊] 财经科学
[作者]
周愚 皮建才
本文通过构建一个两阶段动态博弈模型,比较分析了当地区间存在跨界污染时,地区间产品市场从分割到融合这一过程对于企业产量、地区内环境污染以及地区福利水平的影响。当地区间跨界污染不是很严重时,地区间产品市场的融合有利于提高区域福利水平;但是当地区间跨界污染比较严重时,地区间产品市场的融合并不会提高区域福利水平。在实际生活中,如果是后者,那么在推动地区产品市场融合的同时还需要重视环境保护技术水平的提高。
关键词：
市场分割 市场融合 跨界污染 区域福利
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
洪星 姬江涛 段意洁 张瑞红
[目的]奶牛的臀宽是奶牛生长繁殖的重要评判标准，但目前臀宽测量依旧以人工测量为主，费时费力、容易受主观因素影响。本文为了实现奶牛臀宽的自动提取，提出一种基于点云精准分割的奶牛臀宽自动测量方法。[方法]搭建奶牛后俯视深度图像采集系统，对原始数据进行处理，利用DBSCAN方法剔除奶牛周围的背景。其次，基于PointNet++神经网络，将奶牛坐骨结节进行分割并获取臀部区域。最后检测奶牛臀部区域的轮廓线，利用坐骨结节与尾巴之间的凹陷来判定坐骨结节的位置，最终计算出奶牛的臀宽。[结果]试验结果表明，点云分割模型AP50可达94.2%，体尺测量的最大绝对误差为-5.53 cm，平均相对误差为5.84%。而奶牛在尾巴自然下垂状态时绝对误差在-2.02～2.22 cm范围内，平均相对误差为3.79%。[结论]本文方法在奶牛尾巴自然下垂时效果最好，能够较好地实现奶牛臀宽自动检测。
关键词：
奶牛 深度图像 体尺测量 点云处理
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
马学磊 薛河儒 周艳青 姜新华 刘娜
针对传统羊体尺测量中测量耗时、应激大的问题,采用主成分分析、随机采样一致性算法和改进的区域生长法,基于三维点云对羊体尺参数测量进行研究。结果表明:1)使用主成分分析和随机采样一致性算法能计算羊体点云的法向量和曲率;2)改进的区域生长法能准确地分割出羊体区域,并且避免了外点的干扰;3)在羊体点云数据上选取体尺测点,计算羊体长、体高、臀高、胸深体尺参数,并与实测值比较,4种体尺参数的最大相对误差为2.36%,测量精度较高。试验证明改进的区域生长法能准确地对羊体点云进行分割,依据选取的体尺测点,能够实现羊体尺参数的无接触测量。
关键词：
羊 点云 法向量估计 区域生长 体尺测量
[期刊] 中南林业科技大学学报
[作者]
邢万里 邢艳秋 黄杨 曲林 尤号田
为了提高地基激光雷达(Terrestrial Laser Scanning,TLS)点云数据的单木分割精度及分割效率,以落叶期的蒙古栎人工林为研究对象,以TLS为基础数据,在三维点云数据体元化的基础上提出一种基于体元逐层聚类的单木分割算法,通过分析体元在竖直方向的z值序列准确获取单木的位置,然后利用模糊C均值算法以单木位置为初始聚类中心从最底层体元开始进行逐层聚类,最终实现样地水平蒙古栎单木分割。研究结果表明,通过分析体元在竖直方向的z值序列能准确获取单木的位置,本研究提出的单木分割算法能够实现样地水平单
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
王立鹏 张佳鹏 张智 孟浩 肖绍桐 苏丽
该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法，可提供信息量大且准确的点云样本数据。首先，利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法，由KinectV2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本，并转化为三维点云场景数据；其次，改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法；再次，根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征，设计三维点云分割算法，以此形成一系列点云目标；最后，开展点云拼接和点云分割实验，实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性。
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
刘超 卜鑫荣 刘慧 杨官学 沈跃 徐婕
[目的] 目标分割是通过为果园喷雾机提供树木的表征信息，使喷雾机能够实现精准喷雾的一项基本视觉任务。在分割过程中，对苗圃中的树冠、树干等不同部位进行分割，可以帮助喷雾机对喷雾部分的对靶，实现在果园或苗圃景观中无需人工干预的自动导航以及精准喷药等操作。与图片相比，点云能够更好地表征树木的三维结构并且受照明条件影响小，因此针对点云树木设计分割算法更适合应用在果园、苗圃等室外环境中工作的农业机械上。[方法] 本文介绍了一种分割精度准确、参数量小的点云分割网络，TSNet，它可以很容易地被部署在果园喷雾机上。该网络主要具有以下特点：1）该网络基于DGCNN改进，可以更好地实现点云分割任务；2)网络引入了连续递归门控卷积模块 （g~(n)Conv），可以提高树木分割的准确率；3）为了避免全局信息损失并增加信息传递效率，我们设计了权重通道用于特征传递。[结果] TSNet分割树木的mIoU达到了90.08%，模型大小为0.72 M，优于常用的点云分割算法，PointNet、PointNet++、DGCNN、CurveNet、PointMLP和D-PointNet++。[结论] 所提方法能够为苗圃树木检测识别和农业机器人作业提供更准确地感知信息。
[期刊] 云南财经大学学报
[作者]
陆亚琴 李静
将空间依赖性(Dependence)引入世界银行提出的密度(Density)、距离(Distance)、分割(Division)的"3D"框架,形成"4D"分析结构。首先计算云南各地级市的3D综合得分,分析各地市经济地理变迁的密度、距离和整合特征。即云南多个城市存在"低密度、长距离、高分割"现象,且呈现以昆明为中心的集聚效应,距离昆明越近的地区3D状态表现越明显,离昆明越远的地区越接近0D状态。然后通过莫兰指数及其散点图绘制分析云南各地级市不同的集聚类型。发现云南各地市经济发展高值与高值地区相邻,距离昆明较远的地区低值与低值地区相邻,空间依赖性显著。最后提出与"4D"相适应的重塑云南地市经济地理的针对性建议,推动云南地级市经济的跨越式发展。
[期刊] 经济研究参考
[作者]
皮建才 周愚
如何统筹城乡经济社会协调发展一直是党和政府非常关注的一个重要问题,正确处理这个问题既具有重要的经济意义,也具有重要的政治意义。随着我国经济的日益发展,城乡居民收入差距有逐渐扩大的趋势。我们打算从人力资本的视角对中国城乡经济社会的分割和融合进行分析,把城市劳动力和农村劳动力相对人力资本水平差距作为外生变量,考察这一外生变量的变化对农村劳动力转移、城
[期刊] 中国农村经济
[作者]
张海鹏
建国初期,服务于重工业优先发展战略,中国逐渐建立起城乡分割的体制。改革开放以后,随着中国从计划经济向市场经济的转型,城乡分割的体制不断被打破,城乡关系不断走向融合。总结和回顾中国城乡关系70年演变历程,可以提炼出一系列宝贵的经验:不断向农民赋权,坚持改革的渐进性,坚持市场化改革取向,坚持尊重基层创新和转换思想观念相结合,以及给改革和改革者留出足够的空间。虽然中国城乡融合发展的体制机制已见雏形,但是,城乡关系当中依然存在诸多问题,包括户籍制度改革亟待深化,城乡二元经济结构相当尖锐,城乡要素合理流动的机制尚未建立,城乡基本公共服务差距依然较大,以及乡村衰退日益加剧等。针对以上问题,本文提出相关政策建议:深化户籍制度改革,提高城镇化率,夯实城乡融合发展基础;优先推进城乡发展中需要一样化的内容,实现城乡融合发展重点突破;加快城乡要素市场一体化进程,攻克城乡融合发展的薄弱环节;推动乡村三产融合发展,建立城乡融合发展的产业基础。
关键词：
城乡关系 二元结构 城乡融合
[期刊] 经济评论
[作者]
皮建才 周愚
本文主要分析了城市劳动力和农村劳动力相对人力资本水平差距对中国城乡经济社会分割和融合的影响。具体来说,在基本模型部分我们主要分析了城乡相对人力资本水平差距对农村劳动力转移、城市就业、工资水平、收入差距以及社会和谐程度的影响。我们的分析发现,随着城乡相对人力资本水平差距的扩大,一方面,农村向城市转移劳动力的数量会增加,城市最终产品部门就业量也随之增大,农村转移劳动力的工资会上升,城市劳动力的单位有效工资水平会下降但实际工资水平会上升;另一方面,经济中的人均收入虽然会提高,但是城乡劳动力收入差距会扩大,同时社会内部不和谐程度也会提高。在扩展模型部分,我们引入了垄断竞争的中间产品部门,分析发现,中间...
关键词：
人力资本 城乡分割 城乡融合 产业集聚
[期刊] 财经科学
[作者]
李文宇
在空间经济学的分析框架下,通过设定CP模型对城乡关系发展进行了研究,发现推动城乡关系发展的主要动力包括本地市场效应、规模经济效应、生活成本效应、拥挤成本效应和市场一体化效应等五大因素。其中,前三个效应对城乡关系产生负向作用,后两个效应产生的正向作用。五大效应交互影响,促进了城乡关系从分割逐步走向协调,进而走向城乡融合。使用四川省县域经济的统计数据进行了检验,发现与理论模型的结果相吻合,同时认为四川县域经济的发展仍处于发展前期,即城乡关系曲线的左侧,也就是城镇化加速期。根据这一结果,提出积极有序推动新型城镇化、促进城乡基础设施协调发展、构建完备的城乡公共服务体系等建议。
关键词：
城乡关系 城乡分割 城乡融合 县域经济
[期刊] 中南林业科技大学学报
[作者]
刘浩然 范伟伟 徐永胜 林文树
【目的】探索不同树种在样地和单木尺度上无人机激光雷达点云数据的单木分割效果,选取哈尔滨城市林业示范基地阔叶林(水曲柳)和针叶林(樟子松)两块样地为研究对象,对样地内树木点云进行单木分割并评价其分割效果,为后续单木结构参数的提取提供数据支持,同时丰富森林资源信息的调查手段。【方法】通过无人机激光雷达获得样地树木点云数据,然后分别采用改进的K均值聚类算法和基于相对间距的阈值分割算法对水曲柳和樟子松样地进行单木点云数据分割。其中,水曲柳样地点云数据处理采用改进的K均值聚类算法,通过树干点云位置推算初始聚类中心,减少因树冠重叠导致的错误分割;樟子松样地点云数据处理则采用基于相对间距的阈值分割算法,通过设定多条阈值规则并利用动态最大值滤波器对树顶进行精确探测,提高算法的分割精度。最后,基于样地和单木点云完整度两个方面对点云数据分割效果进行评价。【结果】1)从样地尺度来看,水曲柳和樟子松样地单木识别率分别为0.91和0.87,相应的调和值(F)分别为0.91和0.88,结果显示单木分割的整体效果较好。水曲柳样地召回率(r)为0.87,精确率(p)为0.95,算法分割过程中产生的错误分割较少。樟子松样地算法分割的单木也多为正确分割(r=0.82、p=0.94),其分割误差主要来自于单木欠分割,过分割现象相对较少。2)从单木点云分割的完整程度来看,水曲柳样地的单木平均正确分割率为75.6%,点云平均欠分割率为24.3%,平均过分割率为18.5%,单木点云的最大错误分割率为31.8%,不同单木之间分割精度有较大差异;樟子松样地的单木分割精度较稳定,平均正确分割率达84.1%,平均欠分割和过分割率分别为16.3%和9.0%,表明单木点云不存在大量错误分割的情况。【结论】基于树木形态结构特征改进了两种优化单木点云数据分割算法,两种算法下分割的森林样地单木精度在不同评价尺度中表现均较好,对林中树木出现的树冠重叠、遮挡、偏移等现象均有一定的辨别能力,实现了森林样地树木点云数据的单木精确分割。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
李庆玲 翟凯 郭鸿锐 段晴川
针对迭代最近点（iterative closest point，ICP）算法和正态分布变换（normal distributions transform，NDT）算法实现点云配准误差较大的问题，该文提出了一种NDT-ICP点云配准算法。NDT-ICP算法主要包括NDT粗配准和ICP精配准两个核心环节，NDT粗配准环节得到的位姿变换矩阵作为ICP精配准环节的位姿初始值，ICP精配准环节通过Gauss-Newton法迭代求解目标函数输出最优变换矩阵。实验结果表明，NDT-ICP算法较ICP算法和NDT算法有效降低了绝对位姿误差，提升了点云配准精度。
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
郭朋 李文彬 徐道春 白效鹏 王梓耘
【目的】探究基于多算法融合的草坪杂草精准定位算法，为草坪杂草的自动识别和清除机器人的除草作业提供技术支撑与理论依据。【方法】提出了一种基于语义分割的多算法融合的草坪定位算法。首先，通过PSPNet网络分割草坪和非草坪轮廓。其次，针对分割出来的非草坪轮廓提取感兴趣的区域，去除非杂草轮廓，保留杂草轮廓。然后，利用ZhangSuen细化算法提取杂草轮廓骨架线，并获取骨架交叉点数量和坐标位置。最后，利用融合算法依据交叉点数量选择不同的定位策略，实现杂草根部的精准定位。【结果】融合算法定位的杂草坐标与真实杂草根部中心坐标的均方根误差为83.17像素，相比平均质心法减少了14%，相比最小外接圆减少了22%。换算到实际场景之下，融合算法定位的杂草坐标与真实杂草根部中心坐标的均方根误差为12.48 mm，误差在可接受的误差范围内。融合算法提高了杂草根部中心的定位精度，降低了杂草定位的误差。【结论】基于语义分割和融合算法的草坪杂草定位方法提高了杂草根部中心的定位精度，降低了单一方法的定位误差，可以为草坪杂草自动识别和除草作业提供技术支持。
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