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[期刊] 林业科学
[作者]
郑焕祺 朱科 周玉成
【目的】针对现行气候箱装置在达到检测条件过程中易出现雾和结露现象,从而导致甲醛释放量检测结果不准确的问题,提出渐次目标跟踪算法,在大气候箱中进行温湿度控制,使大气候箱满足人造板及其制品甲醛释放量检测的高精度要求。【方法】将控制目标分为若干段,fC_set(t)={fC_set(t 0),fC_set(t 1),…,fC_set(tm-1),fC_set(∞)±ξ,fC_set(∞)},控制算法从初始值开始,分段选择子控制目标和控制参数。当某一控制状态达到设定子目标fC_set(t i)(0≤i≤m)的某一邻域时,控制子目标fC_set(t i)变为下一段控制子目标fC_set(ti+1)。对每段控制采用PID算法,根据不结露的约束条件选择最优比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd,使大气候箱内温湿度快速达到检测条件,并确保任意时刻大气候箱内都不会出现雾和结露现象。将控制方法应用于大气候箱,进行板式家具鉴定和检测,在4个季节不同环境条件下进行试验。【结果】1)渐次目标跟踪算法能够在整个测试过程中保持防结露能力,大气候箱内始终没有出现雾和结露现象; 2)大气候箱稳态工作时,温度的最大偏差为0. 1℃,相对湿度的最大偏差为±3%; 3)不同环境条件下大气候箱达到稳定检测条件的时间不同,春季为3. 3 h,夏季为7. 8 h,秋季为3. 8 h,冬季为4. 4 h。【结论】渐次目标控制算法能够使30 m3大气候箱在达到检测条件过程中不出现雾和结露现象,稳态工作精度达温度23±0. 1℃,相对湿度50%±3%,满足国际标准化组织标准ISO 16000-9要求,达到稳态工作时间不超过8 h。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
沙林秀 曾童年
为降低油田开采过程中钻井人员的重复性工作强度及高危环境下面临的风险，需要在钻井平台上引入智能机械臂。该文提出了一种基于深度强化学习的机械臂动态目标跟踪控制方法。在虚拟钻井仿真环境中构建机械臂的数字孪生体，运用机器学习代理（machine learning agents, ML-Agents）框架并基于近端策略优化（proximal policy optimization, PPO）算法进行多智能体并行训练。将训练理想的算法模型部署至虚拟钻井平台上的虚拟机械臂，通过串口通信“以虚控实”，实现虚实机械臂同步跟踪动态目标。实验结果表明：虚实机械臂同步跟踪动态目标可行且准确，为油气行业的数字孪生应用提供了新思路。
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
谢嘉 皇小虎 李永国 梁锦涛 张增敏
[目的]针对无人驾驶农机路径跟踪控制问题，同时考虑转向控制系统输入性故障对其路径跟踪效果的影响，提出了一种基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法，保证农机在故障影响下能够按照预设路径行驶，提高农机的路径跟踪效果和控制系统的稳定性。[方法]首先，对农机进行运动学建模，对其运动学方程进行线性化和离散化。其次，对转向控制系统输入性故障进行分析并建立相应的数学模型，基于容积卡尔曼滤波提出了故障估计方法，然后基于模型预测控制方法设计了农机路径跟踪容错控制器，利用Matlab建立仿真模型验证所提出容错控制方法的有效性，最后在搭建的拖拉机试验平台上，进行田间实车试验。[结果]仿真试验表明，当作业速度为1 m·s~(-1)和1.5 m·s~(-1)时，无容错控制下路径跟踪的最大横向偏差分别为0.038 m和0.235 m，最大纵向偏差分别为0.286 m和0.292 m，大大偏离预设路径，跟踪效果变差。相比之下，采用所提出的容错控制方法后，最大横向偏差分别为0.006 m和0.175 m，最大纵向偏差分别为0.059 m和0.064 m，路径跟踪效果明显提升。田间实车试验表明，故障发生后，无容错控制下的车辆明显偏离预设路径，相反，有容错控制下的车辆依然可以维持较好的跟踪效果，农机可以按预设路径继续行驶。无容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为1.752 m和0.208 rad，有容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为0.407 m和0.091 rad，跟踪效果满足农机实际作业要求。[结论]所提出的故障估计方法能够及时准确地为容错控制器提供故障信息，并且所设计的模型预测容错控制器在故障情况下表现出良好的容错能力，使农机在面对转向系统故障时能保持较好的路径跟踪效果和稳定性。
[期刊] 地理科学进展
[作者]
С.П.赫洛莫夫
很早以前所提出的气候定义,大多数是各自强调非原则性的分歧,这些分歧曾使许多气候学者不了解他们在研究什么,于是便有人误认为气候学的发展决定于气候定义的确立。事实上,气候定义的确立虽然有困难并且得不出
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
程国扬 黄宴委
"现代控制理论"是自动化本科和电气工程与控制科学研究生的必修课程,其中一项重要的教学内容是基于观测器的控制器设计,特别是在系统存在未知扰动的情况下,如何实现扰动抑制和无静差输出跟踪,面临不同的方案选择和较复杂的计算。虽然MATLAB软件提供了一些辅助控制器设计的命令,但整个设计过程仍有不少困难,而且耗费时间。该文研发了基于MATLAB的带有友好用户界面的集成工具包,用于支持带观测器的扰动抑制输出跟踪控制器的设计与仿真分析。该MATLAB工具包不但可用于课堂教学演示,也能用于实际工程中的控制系统快速原型制作。
[期刊] 中央财经大学学报
[作者]
薛能资
建设工程全过程造价控制包含项目前期决策、设计、招投标、施工、竣工验收等各个阶段,本文结合实际探讨在跟踪审计管理模式下,对如何提高项目的投资效益和社会效益,即对如何做好建设工程投资的动态控制和管理进行了阐述并提出了注意事项与解决办法。
[期刊] 西北农林科技大学学报(自然科学版)
[作者]
连世江 陈军 贾海政 张伟华
【目的】对拖拉机转向跟踪控制进行研究,寻求提高转向跟踪控制精度的方法。【方法】以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,以车辆航向角偏差和前轮转角为输入变量,转向驱动电机转速为输出变量,设计车辆转向控制模糊控制器,并用于拖拉机航向角的控制。【结果】拖拉机以0.53 m/s的速度行驶时,航向角偏差可控制在1°以内;拖拉机在50 m行驶距离内,最大横向偏差为0.16 m。【结论】所设计的控制器能够满足拖拉机转向跟踪控制的要求。
关键词：
拖拉机 模糊控制 航向跟踪
[期刊] 物流技术
[作者]
谢艳
1钢铁企业的生产物流跟踪管理系统1.1钢铁企业生产物流跟踪模型生产物流跟踪管理模型是对生产全过程的监控,从原料投入开始一直到产品成型入库。建立生产全过程的物流跟踪模型,统计生产、库存、货物收发等各种物流变化信息,决策部门随时都能掌握全程物流动态,实现有效管理。生产物流跟踪系统建立在作业成本管理的基础之上,能够实时收集各工序的成本动因和生产消耗等数据,经过整理加工后,计算出的成本信息作为成本管理和决策的依据。有效的生产物流跟踪管理是作业成本
[期刊] 财会通讯
[作者]
张蔚虹 孙丰娟
一、引言陕西省"十二五"规划明确指出,"要扎实推进项目带动战略,持续不断地抓好重点项目,保证项目建设接替有序。"截止2012年底,陕西省重点建设项目共350个,累计投资总额高达2.26亿万元,其中续建项目投资占投资总额57%以上,是重点建设项目的核心组成部分。重点续建项目是重点建设项目中以前年度已开工建设,在计划期内继续进行施工的项目。这些项目处于落实计划投资和进行阶段性建设时期,其与进度的匹配情况是项目实现过程
[期刊] 建筑经济
[作者]
张斌 尤宁 于炳江
全过程投资控制对确保工程项目审计目标的实现具有重要意义。本文基于跟踪审计视角，按照设计阶段、招投标阶段、施工阶段、竣工结算阶段，分析医院建设项目全过程投资控制的关键节点，希望为类似医院工程全过程投资控制管理实践提供参考。
关键词：
医院 建设工程 全过程审计 投资控制
[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
陈仕国 陈学永 林福财 赖定彪
根据天文学上的天球模型,选择地平坐标系法的高度角和方位角来描述太阳位置,并将高度角和方位角的算法程序化,以此作为双轴太阳能跟踪装置的核心算法.采用STC89C52作为控制芯片,利用高精度时钟芯片DS12C887提供时间信息,同时引入风速传感器和压力传感器,使得控制系统能在恶劣条件下可实现自保护和除雪自清洁的功能.最后通过立杆投影法验证太阳能跟踪装置的跟踪效果.
关键词：
太阳能跟踪 天文算法 高度角 方位角
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
王懿偲 夏英凯 朱明 曾鑫 齐湘洪
为方便监测水质与水下鱼群活动，本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼，并搭建了机器鱼控制系统，开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型，并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器，最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明：所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制，其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。
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