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[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
刘志 陈恳 徐静
提高运动精度是机器人执行精密操作的基础.该文针对重载操作造成的机器人末端结构变形问题进行位姿补偿研究.首先,提出了基于模型和数据驱动的机器人末端6D位姿估计方法,该方法利用基于Gauss过程回归的机器人运动学误差模型获得部分目标点空间位置的预测值;然后,提出了基于测量平差的位姿修正方法,对目标点位置的实测值和预测值进行修正,以提高位姿的估计精度.实验结果表明,该文提出的位姿估计方法能够精确地补偿重载操作引入的结构变形误差.
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
罗耀耀 钟山 王锐 王楠 杨韵秋
室内复杂环境下,机器人实时姿态估计是控制机器人的前提。在RF2O运动估计方法的基础上,针对移动机器人建立五自由度运动学方程,使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现惯性测量单元(IMU)姿态信息与RF2O数据的融合,以IMU信息作为EKF状态预测方程的输入,RF2O数据作为观测信息。在机器人平台进行多组实地实验,结果表明:扩展卡尔曼滤波融合后的数据与传统数据相比,均方根误差减小了23.9%,同时排除了激光雷达的机械干扰,累积误差明显降低。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
刘华平 郑向梅 孙富春
移动机器人的室内定位是机器人领域中的一个热点问题,移动机器人的定位包括位置与方位两方面。为对移动机器人方位进行有效的估计,该文提出了基于支持向量机(support vector machine,SVM)的机器人方位回归模型,选定激光雷达信息作为模型的输入量、机器人的方位作为输出量;并与基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)的机器人方位回归模型进行对比。实验结果表明:基于极限学习机回归模型的均方误差为0.320rad,训练时间为0.936s;基于支持向量回归模型的均方误差为0.113rad,训练时间为9 273s。该回归模型可为机器人方位估计提供一定的应用价值。
关键词：
支持向量回归 方向估计 移动机器人
[期刊] 数理统计与管理
[作者]
王纬 任燕燕 刘光宗
面板数据模型在经济、生物、统计等领域有着广泛的应用。经典的面板数据模型假设解释变量系数不随时间变化。然而在现实中,解释变量系数可能会因多种因素的影响而存在多重未知的结构变点。本文假设交互固定效应面板数据模型中含有多重未知的结构变点。研究发现通过Pairwise惩罚的参数估计方法在目标函数中增加对相邻时间解释变量系数的惩罚项,能够同时进行参数估计和结构变点诊断。蒙特卡洛模拟结果显示,不管是否存在同方差假设,该方法估计的解释变量系数均偏差较小且结构变点诊断错误率低。
[期刊] 中国工业经济
[作者]
胡翠 王宁
当今世界正处于百年未有之大变局,全球产业链加速重构,正确认识全球生产布局变化中不同因素的作用是科学制定对外政策的基础。本文聚焦人工智能技术冲击,基于结构模型,定量考察工业机器人应用对全球生产网络演化及中国生产分工地位的影响。在理论方面,本文首次在区分中间品和最终品贸易的模型中引入工业机器人,全面刻画了工业机器人影响全球生产网络的各种机制,构建了衡量全球生产网络强度和结构特征的指标。在量化研究中,基于世界投入产出表等数据校准模型参数,并对工业机器人价格下降进行反事实模拟。研究发现,世界增加值贸易额下降,但垂直专业化分工程度上升;全球生产网络结构更为均衡;美洲的区域内合作弱化,而欧洲和亚洲地区的区域内合作更加紧密;中国与世界其他地区的供给和需求网络联系均进一步增强。本文的研究克服了简约式估计方法的不足,量化了工业机器人应用对全球生产网络影响的一般均衡效应,对于建设贸易强国具有重要的政策启示。
[期刊] 统计与决策
[作者]
田萍 马国锋
本文首先讨论了纵向数据部分线性模型:yij=x'ijβ+g(tij)+eij的可行广义最小二乘估计方法及其估计的渐近性质,然后通过统计模拟研究表明我们的估计方法在有限样本情形也有良好的效果。由该方法获得的估计量具有显示解,计算简便,便于实际应用。
[期刊] 商业经济与管理
[作者]
陈青青 龙志和
文章将局部空间相关性和时间序列相关性引入面板数据模型分析框架,提出时空相关面板数据模型。在模型估计上,为克服极大似然估计法(ML)在运算上的困难,文章提出采用等权重GMM和最优权重GMM估计方法估计模型误差项方差系数及序列相关系数,并在此基础上,提出采用可行广义最小二乘法(FGLS)估计模型参数,解决了经济计量实证研究中同时存在空间相关性与序列相关性情形下的参数估计。
[期刊] 统计与决策
[作者]
吴勇 林悦
面板数据中,如果每个时期在样本中的个体不完全一样,则被称为非平衡面板数据。文章整理了非平衡面板数据估计方法的原理和思路,并采用2004~2011年中西部省际非平衡面板数据建立模型对影响中西部引进内资的主要因素进行了实证研究,结果显示,集聚效应因素、地区创新能力与中西部省份引进内资规模显著影响正相关。
关键词：
非平衡面板数据 中西部 内资
[期刊] 经济学动态
[作者]
周华林 李雪松
Tobit模型从最初的结构式模型扩展到时间序列模型、面板数据模型以及非参数模型等形式,无论Tobit模型的结构形式如何变化,现有的估计方法基本上都是在Heckman(1976)两步法的基础上扩展的。本文结合一些经典文献,介绍了不同类型的Tobit模型的结构形式、估计方法、估计结果的性质等,为做实证分析的研究者们提供一个分析此类问题的基本方法。
[期刊] 统计与决策
[作者]
吴瑞林
结构方程模型估计中出现的不收敛和估计结果不恰当现象,可以归结为数学上的不适定问题。Tik honov正则化是解决不适定问题的一种有效方法。文章将Tikhonov正则化方法与结构方程模型的参数估计相结合,增加了其模型的正确收敛率,加快了模型收敛速度,为改进结构方程模型的估计方法提供了有价值的参考。
[期刊] 统计与决策
[作者]
耿智琳 张丽丽 张耀峰 张志刚
在因果推断中，为更好地从观测性研究数据中获得无偏的处理效应，经常使用基于倾向得分的方法来平衡处理组和对照组。文章基于倾向得分逆概率加权方法，提出了一种子模型加权方法。该方法首先通过不同的变量组合来构建若干子模型；然后对子模型的倾向得分进行加权，进而得到加权倾向得分；最后使用加权倾向得分估计平均处理效应（ATE）值。实验结果表明：提出的子模型加权法不仅能调整观测性研究数据中存在的混杂偏倚，而且能有效提升ATE的估计效果，在ATE估计中优于传统的基于倾向得分的逆概率加权法。
关键词：
处理效应 因果推断 倾向得分 子模型加权
[期刊] 统计与决策
[作者]
李原 王晶
文章基于特征样本采样方法，通过对特征样本的重新组合，设计了一种新的变参数模型估计方法，实现经济社会问题中小样本情况下的变参数估计。该方法根据采样顺序将特征样本重组为时间序列各期的样本，通过分期回归实现各期的变参数估计，并对估计结果进行显著性和拟合度检验。该方法简便易行，且符合贝叶斯原理和蒙特卡罗原理，为变参数模型的估计提供了一种新的思路。
关键词：
特征样本 变参数模型 计算机模拟
[期刊] 统计与决策
[作者]
黄波
文章首先基于历史数据对我国钢材表观消费总量及其结构进行了分析,随后利用各省市钢材消费及其影响因素的面板数据对钢材消费模型进行了估算,进一步基于估算出的模型对未来各省市粗钢消费进行了预测并对预测结论进行了简要分析。
关键词：
表观消费 钢材消费强度 面板数据
[期刊] 统计与决策
[作者]
程靖 岳荣先 王萍
文章研究面板数据模型的最优设计。证明了矩形设计域[a,c]×[b,d]上该模型基于Within估计的几类最优恒等设计可以在设计域的四个顶点处获得;特别的是在对称的矩形设计域上,设计域四个顶点处的等权重设计同时具备D-、A-和I-最优性。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
陈璐 关立文 刘春 陈志雄 薛俊
在制孔工艺中,垂直度很大程度上影响着飞机装配精度、飞机使用寿命和安全性。开展基于先进视觉检测技术的姿态修正研究具有十分重要的意义。该文基于机器人制孔工艺流程,提出了基准孔位置和法向量检测的改进方法,设计了机器人视觉检测系统的工作原理和主要模块,搭建了仿真平台和原理样机;建立了法向量检测模块的三维测量模型,生成了工件表面的点云数据,通过基于无迹Kalman滤波的在线手眼标定方法,将相机坐标系中的点云转换成制孔刀具坐标系中的点云。通过提取待制孔点法向量,提出了机器人制孔姿态修正方法。三维测量结果表明:法向量检测方法精度能够满足航空工业对制孔垂直度的要求。
关键词：
机器人制孔 编码结构光 孔位精度 垂直度
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文献计量分析
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