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[期刊] 林业科学
[作者]
张睿珂 陈梅香 李明 杨信廷 温俊宝
【目的】在农林业害虫自动识别分类过程中,目标蛾类三维姿态的准确获取可以优化识别过程,提高识别效率。通过对复杂的蛾类害虫三维姿态进行量化,准确获取虫体三维姿态的信息数据,可克服二维姿态识别的信息缺失问题,提高算法的鲁棒性,为蛾类虫体的自动识别奠定基础。【方法】以棉铃虫为例,提出一种基于机器视觉原理的蛾类虫体前翅间夹角计算方法,以确定虫体的三维姿态,即:通过角点检测原理提取蛾类虫体前翅的标记特征点,获取标记特征点的空间坐标,进而计算虫体前翅间夹角角度。【结果】此方法能够快速、便捷、准确地获取棉铃虫成虫虫体前翅
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
陈璐 关立文 刘春 陈志雄 薛俊
在制孔工艺中,垂直度很大程度上影响着飞机装配精度、飞机使用寿命和安全性。开展基于先进视觉检测技术的姿态修正研究具有十分重要的意义。该文基于机器人制孔工艺流程,提出了基准孔位置和法向量检测的改进方法,设计了机器人视觉检测系统的工作原理和主要模块,搭建了仿真平台和原理样机;建立了法向量检测模块的三维测量模型,生成了工件表面的点云数据,通过基于无迹Kalman滤波的在线手眼标定方法,将相机坐标系中的点云转换成制孔刀具坐标系中的点云。通过提取待制孔点法向量,提出了机器人制孔姿态修正方法。三维测量结果表明:法向量检测方法精度能够满足航空工业对制孔垂直度的要求。
关键词：
机器人制孔 编码结构光 孔位精度 垂直度
[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
杨长才 魏丽芳 周术诚 田金文
提出一种基于单目视觉的连续多帧空间非合作目标姿态估计算法．根据目标主体主轴方向和太阳能帆板方向将目标姿态切分成姿态子空间，采用方向Ｃｈａｍｆｅｒ匹配在姿态子空间中搜寻与目标匹配的候选姿态．通过连续多帧候选姿态的方向Ｃｈａｍｆｅｒ匹配代价和转移代价来构建轨迹的总代价，采用动态规划对轨迹代价进行优化．结果表明该算法求解精度高，鲁棒性好．
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
葛桂萍 徐永安 范聪聪 梁艳玲
基于双目视觉测量原理设计了一种三维测量装置。该装置采用投影仪将光栅条纹投射到被测量物体表面上,通过双CCD摄像机采集光栅条纹图像。提出了一种基于仿射几何交比不变原理的摄像机标定方法,解决了摄像机标定、用Gray编码提取光栅条纹边界、左右像点匹配、像坐标与物坐标换算等关键问题,该装置实际测量误差小于±0.05 mm。
关键词：
视觉测量 三维测量 光栅 格雷编码
[期刊] 物流技术
[作者]
刘建兰 朱丽
为了解决物流产品的防伪防串货问题,提出对于每件物流产品赋予唯一的数字身份标识,并在物流过程中利用计算机三维视觉技术,对物流产品进行防伪身份查询。根据物流防伪信息管理系统对物流产品的防伪标识要求,提出了基于自适应权值的局部匹配算法,有效地区分了防伪标识图像边缘,消除了因亮度差而对图像匹配结果造成的影响,改善计算机三维视觉的视差图,从而帮助系统准确地对物流产品的防伪标识图像进行识别。通过仿真实验表明,基于本算法的物流产品防伪防串货识管理系统,可以有效识别物流产品外包装上的数字身份标识,且在多种外部条件下没有出现误读的情况,从而验证了算法的有效性和准确性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
万春秋 李擎 崔家瑞 杨旭 李希胜
针对飞行器姿态复合控制问题研究中直接力连续化处理导致的与实际工程特性差距较大问题，研究了体现直接力离散特性的控制系统构建方法及控制参数优化设计方法。首先，搭建了体现直接力离散特性的飞行器姿态复合控制系统框架及模型；然后针对复合控制问题的非线性、强耦合、多约束等复杂特性，采用PSO算法对控制律及控制分配参数进行多目标优化设计，构建了飞行器姿态智能控制系统；再通过数字仿真从控制算法、PSO算法参数、飞行器系统参数三个方面对智能控制问题研究方法进行了说明；最后，依托最新科研成果设计开发了飞行器姿态智能控制实验系统，为自动化专业本科生智能控制类课程实践教学及创新型人才培养提供了自主开放的实验研究平台。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
徐利民 张涛
该文提出一种基于外扰状态观测器的航天器姿态控制方法。该方法基于航天器姿态控制模型的线性形式,利用双通道控制原理,分别设计镇定补偿器和伺服补偿器解决恒值调节和随动跟踪问题,通过状态反馈实现极点配置,使系统满足给定的动态和静态指标,同时用外扰状态观测器获取干扰量估计并通过补偿通道对干扰进行抑制和消除。仿真结果表明:该系统具有良好的静态和动态特性,同时具有较强的抗干扰能力和一定的工程应用价值。
关键词：
姿态控制 双通道 外扰观测器 内模原理
[期刊] 财务与会计
[作者]
万寿点墨
随着智慧城市、＂互联网＋＂、分享经济、＂双创＂等各类经济发展方式的出现，大量新生事物如雨后春笋纷纷涌现。网约车作为分享经济的典型代表，从初始如过街老鼠城城喊打，到如今成为一个合法光荣的纳税者，其发展历程再次表明，开放包容的姿态能够为大众带来更多的红利，这种勇于接纳新鲜事物的改革思维也是新常态下企业发展与个人成长所必需的。当前我国经济进一步转型升级，供给侧结构性改革正在大力推进，＂三去一降一补＂给传统行业企
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
姜鑫 尹文庆 浦浩 胡飞 陈彩蓉 李旭辉
[目的]针对螺旋输送器在输送谷粒的过程中需要在线测量物料输送量的问题,选择合适的在线测量方法,实现螺旋输送器输送谷粒体积的在线测量。[方法]选择常用的螺旋输送器,应用激光三角法构建结构光三维视觉测量系统;通过试验参数标定法建立物长与像素偏移值的关系;在对结构光图像进行预处理的基础上,通过阈值判定法获取谷粒流轮廓;分别用图像处理法与几何解析法对螺旋叶片裸露情况进行判定,对断裂的谷粒流轮廓运用最小二乘法进行拟合;基于梯形微元积分求和法,分别建立谷粒流截面计算模型与体积计算模型。[结果]螺旋输送器填充率在45%以上,转速在26.3～46.0r·min~(-1),输送3种不同体积谷粒时,谷粒流体积测量平均误差小于5%,重复试验变异系数小于0.024,均方根误差小于0.969。当测量体积为11.6 L,螺旋输送器转速为32.8 r·min~(-1)时,图像处理法的最小误差为1.73%,几何解析法最小误差为1.97%。[结论]采用结构光三维视觉测量系统,应用梯形微元积分求和法建立谷粒流体积计算模型,可以实现螺旋输送器输送谷粒体积的在线测量。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
杜粤猛 史慧 高峰 邓红涛
针对目前养殖场中自动检测奶牛跛行效率低、准确率不高等问题，设计了一种基于姿态估计和膝关节角度特征向量的奶牛跛行识别方法。鉴于奶牛行为具有随机停留的特点，制作奶牛在不同远近视场尺度和观测角度等条件下奶牛姿态估计数据集。将Faster RCNN卷积神经网络模型引入到奶牛关键点检测中提高跛行识别的可靠性；以ResNet101网络作为特征提取网络，构建奶牛姿态估计网络，并采用超参数微调训练方法，对网络模型进行迁移训练。通过视频中的奶牛姿态信息和关键点坐标信息，计算出奶牛行走时膝关节的角度特征，并利用1-D Convolution分类模型实现奶牛的跛行识别。实验结果显示：以ResNet101网络模型为基础的奶牛姿态估计网络的PCK@0.1值可以达到0.925 0；使用1-D Convolution模型对奶牛行为分类识别的准确率为97.22%，与LSTM、Bi-LSTM、GRU模型相比，分别提高5.55、2.78、11.11百分点。以上结果表明，所提方法对自然环境下奶牛跛行有较好的检测效果，可用于奶牛智能化养殖并为养殖管理提供技术参考。
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
施宏 沈明霞 刘龙申 陆明洲 孙玉文 刘志刚
[目的]哺乳期母猪的姿态是其母性的外在表现,为监测母猪在哺乳期的哺乳行为,提出了一种基于Kinect的无接触式母猪姿态识别算法。[方法]使用Kinect 2.0采集位于限位栏内哺乳期小梅山母猪的深度数据。先通过姿态预分类将母猪的姿态分为站姿与卧姿,而后针对卧姿,使用基于DBSCAN(density-based spatial clustering of applications with noise)密度聚类算法计算母猪高度信息的簇数,通过比较簇的个数将卧姿分为侧卧与趴卧;针对站姿,使用基于脊背线提取的识别算法,将脊背线分成前后2段,通过比较前后2段脊背线的平均高度将站姿分为站立与坐立。[结果]比较人眼观察结果与算法识别结果,该算法识别站立、坐立的准确率分别为94.3%、92.6%,趴卧识别准确率为84.2%,侧卧姿态为93.7%。[结论]提出了一种无接触式的哺乳期母猪姿态识别算法,为母猪哺乳能力的评判与健康状况的分析提供了技术支持。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
卢艳军 吴金宇
为更好地掌握四旋翼飞行器姿态测量和姿态变化的过程,设计了一种基于LabVIEW的姿态测量实验系统。该系统以自主研发的四旋翼飞行器控制系统为实验平台,通过获取飞行器的姿态数据,进行解算和上传到PC机,在LabVIEW中实现四旋翼飞行器姿态数据的存贮、波形显示和飞行器姿态的三维动态图形模拟显示等功能。系统测试精度较高、响应灵敏、操作简单、实用性强,可为学生提供一个良好的姿态测量实验平台。
关键词：
四旋翼飞行器 LabVIEW 姿态测量
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
吴赛赛 吴建寨 程国栋 张楷 邢丽玮 韩书庆
为分析姿态估计在动物行为识别和动物福利研究中的应用和发展潜力，本文以基于深度学习的姿态估计方法为突破口，从二维和三维空间的角度综述了动物姿态估计研究进展和方向，并介绍常见数据集与评价指标；然后整合基于姿态估计的动物行为识别相关研究成果，重点介绍关键点检测和行为分类的算法及其特征选取方式。姿态估计为动作识别和行为分析等研究提供了骨架信息和运动特征，成为动物行为识别和异常信息预警的非接触式监测方法。但由于受到训练数据集较少的限制，相对于人体姿态估计，动物姿态估计研究和发展速度相对较慢。因此，近年来利用跨域学习的方式来进一步提升其性能成为一种新兴手段。本综述为动物智能行为识别、动物福利研究以及智慧养殖等相关研究者扩展研究思路和研究方法。
[期刊] 经济管理
[作者]
朱华伟 涂荣庭
本文从分析导致产品危机的根本原因出发,通过正反案例分析了企业对于产品危机表现出的不同姿态导致截然不同的顾客信任,为企业管理者化解危机提供了有价值的参考。
关键词：
危机 姿态 信任
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