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[期刊] 湖南农业大学学报(自然科学版)
[作者]
张万里 丁为民 刘瑛璎 仲高艳 徐谐庆
提出一种基于机器视觉的莲子去芯位置定位的方法,并搭建试验平台进行去芯验证。采集4个产地、不同尺寸的莲子,用2个相互垂直的摄像头采集凹槽内莲子图像,对图像进行裁剪和灰度处理后,通过莲子头部和尾部的灰度特征差异识别莲子朝向;对沿长轴尾部向上的莲子图像进行二值化处理,经腐蚀运算以消除边缘杂质,缩放以增大特征点的曲率,利用角点检测确定莲子去芯位置坐标后进行坐标换算,计算机械手移动距离,实现莲子去芯作业。试验表明:莲子理想去芯位置为莲子尾部凸点,莲子朝向判别成功率约97%,尾部凸点识别准确率约97%,整体识别成功率约94%,去芯成功率约93%,单颗莲子图像处理平均时间约78 ms,平均去芯时间约0.5 s。若以尾部凸点识别成功数为基数计算,则莲子去芯成功率可达98.9%。
关键词：
莲子 去芯 莲芯定位 机器视觉 图像处理
[期刊] 湖南农业大学学报(自然科学版)
[作者]
张万里 丁为民 刘瑛璎 仲高艳 徐谐庆
提出一种基于机器视觉的莲子去芯位置定位的方法,并搭建试验平台进行去芯验证。采集4个产地、不同尺寸的莲子,用2个相互垂直的摄像头采集凹槽内莲子图像,对图像进行裁剪和灰度处理后,通过莲子头部和尾部的灰度特征差异识别莲子朝向;对沿长轴尾部向上的莲子图像进行二值化处理,经腐蚀运算以消除边缘杂质,缩放以增大特征点的曲率,利用角点检测确定莲子去芯位置坐标后进行坐标换算,计算机械手移动距离,实现莲子去芯作业。试验表明:莲子理想去芯位置为莲子尾部凸点,莲子朝向判别成功率约97%,尾部凸点识别准确率约97%,整体识别成功率约94%,去芯成功率约93%,单颗莲子图像处理平均时间约78 ms,平均去芯时间约0.5 s。若以尾部凸点识别成功数为基数计算,则莲子去芯成功率可达98.9%。
关键词：
莲子 去芯 莲芯定位 机器视觉 图像处理
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
张文 丁雨林 陈咏华 孙振国
针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人自主定位误差随时间累积的问题,该文提出并实现了一种基于外部RGB-D相机和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)组合的爬壁机器人自主定位方法。该方法采用深度学习和核相关滤波(kernelized correlation filter,KCF)组合的目标跟踪方法进行初步位置定位;在此基础上,利用法向量方向投影的方法筛选出机器人外壳顶部的中心点,实现机器人定位中的位置定位。推导了机器人底盘法向量、横滚角与航向角的定量关系,设计了串联的扩展Kalman滤波器(extended Kalman filter,EKF)计算横滚角、俯仰角和航向角,实现机器人定位中的姿态估计。实验结果表明:该方法使爬壁机器人位置定位误差小于0.02 m,姿态估计的航向角和横滚角误差小于2.5°,俯仰角误差小于1.5°,有效地提高了爬壁机器人定位精度。
[期刊] 长江流域资源与环境
[作者]
陶勇 陈少风 江明喜
在人工栽培空心莲子草并控制其立地水分条件 ,使之形成相应三种生境类型———旱生型、挺水型、漂浮型的条件下 ,初步研究了空心莲子草对水因子变化的形态适应机理。对节间长度、不定根数、不定根长度、叶形指数、抽枝率、节间最大周长等六个形态学指标进行的单因素方差分析和因子分析的结果表明 :水分条件的变化对全部形态参数都有极显著影响 ;旱生型空心莲子草以地上部迅速占有空间的生长为主 ,其次是地下部生长 ;与旱生型空心莲子草相比 ,漂浮型的生长趋势中茎的增粗生长和根的数量生长上升到重要位置 ,然后才是茎与根的伸长生长 ;挺水型的第一位生长具有旱生型与漂浮型的双重特点 ,第二位生长在一定程度上具有与漂浮型相同...
关键词：
生境类型 空心莲子草 形态适应 水分
[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
曾绍校 林鸳缘 郑宝东
在双歧杆菌基础培养液中添加莲子及莲子淀粉代替原培养基中的葡萄糖,测定培养后双歧杆菌的数量.结果表明:莲子淀粉对双歧杆菌具有增殖效应,且增殖效果接近异麦芽低聚糖;而以不同处理方法制备的3种莲子样品对双歧杆菌不具有增殖效应.
关键词：
莲子 莲子淀粉 双歧杆菌 增殖
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
雷杏子 王树才 龚东军 涂本帅 何昱廷 李传珍
针对国内禽蛋制品加工过程中，散装蛋水中上料时筐装蛋搬运自动化程度低的问题，设计一种自动上料机器人的视觉定位方案。该方案采用YOLOv5s和图像处理相结合的方法，在复杂环境中对散装禽蛋筐进行定位识别。建立最佳分割阈值T与图像平均灰度值M之间的关系模型，使用动态阈值分割法对图像中的堆垛整体进行分割，通过堆垛最小外接矩形的长宽比区分2种筐装禽蛋堆垛类型，堆垛类型识别准确率为100%。使用YOLOv5s对堆垛顶层的单个蛋筐进行定位识别，模型识别精确率为98.48%，检测单幅图片用时为0.005 4 s。根据YOLOv5s输出的定位结果对图片进行裁剪，通过图像分割将蛋筐边框分割出来并用Canny算子检测其边缘信息，计算所有蛋筐旋转角度，平均角度误差为0.41°。结合蛋筐高度得出筐装禽蛋堆垛中所有蛋筐的位姿信息。试验结果表明，基于YOLOv5s和图像处理的筐装禽蛋定位方法可以准确识别出筐装禽蛋堆垛中所有蛋筐的位姿信息，该系统具有较好的鲁棒性和可行性，可为筐装禽蛋自动上料机器人提供视觉系统技术支持。
[期刊] 华中农业大学学报(自然科学版)
[作者]
艾正茂 谭鹤群 万鹏
针对现有鱼体定向整理装置工作环境嘈杂，工作稳定性差的问题，本研究设计了一种基于机器视觉的鱼体定向整理装置。采用卷积神经网络Resnet-18对鱼体头尾朝向进行识别，采用图像处理的方法提取鱼体轮廓并进行网格划分，通过比较灰度值大小判断鱼体的腹背朝向。当检测到鱼体尾部朝前时，气缸推杆将其推出剔除，实现鱼体头尾定向；当鱼体头部朝前时，由图像处理判断鱼体的腹背朝向，然后气缸推杆将其推送至限位板边缘，使其腹部靠边，在惯性作用下落入W型滑槽装置完成鱼体腹背定向。利用分离装置将鱼体逐条分开，并以日本鲭（Scomber japonicus）为试验对象进行样机试验。试验结果表明，鱼体定向整理成功率为93.3%，算法平均识别时间为0.038 s，平均每条鱼的定向整理时间为3.725 s，理论上鱼体定向整理的效率可达到15～16尾/min，满足鱼体定向整理的生产要求。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
付丽 梁华林 冯若愚 秦瑞 李语桐
为了提高垃圾智能分拣的效率和准确度，该文设计了基于机器视觉的垃圾自动分拣装置。装置首先利用金属传感器识别金属类垃圾，然后采用YOLOv3算法对其余垃圾进行目标检测，并使用ResNet101卷积神经网络模型进行分类，训练得到的目标检测模型及图像分类模型部署在Intel i3 8145 UE平台。装置采用两个步进电机分别控制托盘和隔板，提高垃圾的投放效率。垃圾分类测试结果表明，该装置实现了垃圾的自动分类和投放，对4类垃圾的平均识别准确率为98.3%，平均投放时间为3.1 s，具有一定的推广应用价值。
[期刊] 中国科学技术大学学报
[作者]
熊军林 赵铎
随着科技的发展，机械臂在越来越多的场合扮演着重要的角色。准确的抓取位置检测是整个机械臂系统顺利完成任务的关键要素。为此提出了一种以整个图片为输入直接输出结果的端到端实时检测方案。物体的抓取点位置会影响到该物体的抓取角度。基于此给出了一种两阶段预测方案将这两个要素分开预测。首先，建立一个卷积神经网络预测物体的抓取点位置。此后，以抓取点位置为中心采集原图像中的一个方形区域。针对这一区域利用Canny算法以及Hough变换做边缘提取和直线检测。并提出了一个主方向提取算法，分析得到的直线，进而确定物体的角度和抓取时平行夹持器张开的间距。抓取位置检测算法给出了基于RGB图像预测的较好准确率，神经网络与传统方法的结合使用也为以后的研究提供了参考。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
赵延军 徐丽明
针对机械手摘除苹果果袋时的图像识别问题,提出了一种通过转换颜色空间的分割算法:将RGB颜色空间的图像转换到L*a*b*颜色空间,进行自适应阈值分割、去噪、面积提取等处理后,获得果袋分割后的图像,并计算出果袋的重心坐标。实验结果表明,当果袋遮挡面积不大于果袋总面积的25%时,重心坐标水平方向误差≤10.5 mm,垂直方向误差≤8.8 mm,满足机械手进行果袋摘除的定位要求。利用该方法进行果袋图像分割可解决光照强度对图像检测影响的问题。
[期刊] 浙江农林大学学报
[作者]
廖小锋 龙秀琴 李安定 谢元贵
为了给喜旱莲子草Alternanthera philoxeroides的入侵机制和防治研究提供参考,采用样方法调查了不同水深条件下草海高原湿地生态系统入侵植物喜旱莲子草的株高和盖度,并采用高斯模型分析了喜旱莲子草的水深生态幅。结果表明:1喜旱莲子草基于株高的水深梯度最适生态幅区间为[-0.73 cm,69.99 cm],最适生长点为34.63cm。2喜旱莲子草基于盖度的水深梯度最适生态幅区间为[9.55 cm,67.29 cm],最适生在点为38.40 cm。3喜旱莲子草基于株高和盖度的最适生态幅区间为[9.55 cm,67.29 cm],最适生长点为37.53 cm。4喜旱莲子草在其入侵的草...
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
戚超 徐佳琪 刘超 吴明清 陈坤杰
[目的]为实现对鸡胴体质量等级的非接触在线自动判定,本文提出一种基于机器视觉和机器学习技术的鸡胴体等级在线检测方法。[方法]首先用图像采集装置获取鸡胴体图像,对图像进行预处理并提取包括投影面积、胴体长度、轮廓长度、鸡胸长度、鸡胸宽度和鸡胸面积等图像特征参数。在对所得到的数据进行无量纲处理后,再以这6个特征参数为输入、质量为输出,分别利用随机森林(random forest,RF)算法、自适应提升算法(Adaboost,AB)和梯度提升算法(gradient boosting,GB)3种机器学习方法,建立鸡胴体质量等级预测的非线性回归模型,对鸡胴体质量等级进行自动判定。[结果]在对鸡胴体质量进行预测时,梯度提升模型的判定系数最大,为0.996 0,明显优于线性模型,也优于其他2种非线性模型;在对鸡胴体质量等级进行判定时,也是梯度提升模型的判定正确率最高,为96%。[结论]可利用梯度提升模型对鸡胴体质量和等级进行精确预测和判定。
[期刊] 海洋渔业
[作者]
樊成奇 翟尚华 陆亚男 杨桥 邵盛男 史航 何力
海洋污损生物危害水产养殖,为发现抗污损的天然资源,对入侵植物空心莲子草(Alternantheraphiloxeroides)进行了抗污损活性化学成分研究。分离鉴定了3个皂苷类化合物,分别为3-O-β-D-吡喃葡萄糖醛酸基齐墩果酸-28-O-β-D-吡喃葡萄糖酯(1)、3-O-β-D-吡喃葡萄糖醛酸甲酯基齐墩果酸-28-O-β-D-吡喃葡萄糖酯(2)、3-O-β-D-吡喃葡萄糖醛酸基-30-去甲基-12,20(29)-二烯齐墩果酸-28-O-β-D-吡喃葡萄糖酯(3),其中化合物2为首次从该植物中分离得到。初步的抗污损结果表明,皂苷3具有明显的杀灭污损生物藤壶的作用,活性与阳性对照CuSO4相...
关键词：
空心莲子草 皂苷 抗污损活性 藤壶
[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
黄素英 郑宝东
以茶多酚和Vc为对照,采用Fenton反应法研究莲子多酚对羟自由基(.OH)的清除作用;采用邻苯三酚自氧化法研究莲子多酚对超氧阴离子自由基(O2.-)的清除作用.结果表明:在本试验含量范围内,莲子多酚对.OH和O2.-具有一定的清除能力;在含量相同的情况下,莲子多酚对O2.-的清除能力比对照茶多酚和Vc强,对.OH的清除能力比茶多酚和Vc弱.对莲子多酚抗油脂自动氧化能力进行研究的结果表明,莲子多酚具有一定的抗油脂氧化活性.
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
魏守辉 曹坳程 朱文达 张朝贤 董文忠
为明确空心莲子草对大蒜生长的影响及其经济危害允许水平,采用添加系列试验和模型拟合的方法观察了不同空心莲子草密度下大蒜各生长性状的变化规律。结果表明,大蒜在空心莲子草的竞争干扰下,株高、鳞茎数、根数、田间透光率、蒜薹及蒜瓣产量均随空心莲子草密度的增加而逐渐降低。对数函数模型可以较好地拟合空心莲子草与大蒜产量损失间的关系(y=6.039lnx+0.977,P
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