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[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
王斌 张继文 吴丹
在航空飞机数字化装配过程中,需要对装配环境中的运动调姿机构的运动能力和靶标测量机构的测量能力进行仿真,以确保调姿机构实现给定运动空间的灵活调姿及测量机构实现对目标测量点的无遮挡、高精度测量,从而测控结合完成装配。而航空领域常用的仿真平台如DELMIA、 CATIA和SA等,目前无法实现结合设备位置规划、运动控制评估和测量场分析的综合仿真。为了在同一体系下实现航空装配数字化测控系统的综合仿真,该文提出一种基于机器人建模的航空装配测控仿真分析方法。将数字化装配环境中的零部件及工装、调姿机构、测量机构、环境干扰物体等关键要素在机器人仿真平台中分别建模为不同的机器人,进而按照装配需求编写控制程序,使系统按照需求控制各个机器人联合运动执行仿真分析,以完成测控算法验证,并可进一步设置动态优化问题对测调参数、测量设备站位等现有仿真平台难仿信息进行优化。以高遮挡环境下的多个激光跟踪仪对大量测量点的联合测量可达性仿真分析和多激光跟踪仪站位仿真规划为例,阐述了测量机构的机器人建模方法、仿真系统的搭建方法、仿真激光测量系统的原理和站位规划的实施方式,验证了所提方法的可行性。该方法简单、高效,当环境改变时可快速重规划。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
邹宇鹏 吴祥淑 张宗源 张际平 顾学斌 李万哲 吴宝贵
MATLAB/Multibody建模工具为科学研究和创新型教学提供了便捷高效的虚拟仿真平台。该文以3R3T并联柔索机器人的理论分析及建模仿真为例，首先介绍并联柔索驱动上肢康复机器人的总体结构和构型，并对3R3T并联柔索机器人进行运动学分析和轨迹规划；进一步基于Multibody建模工具构建3R3T并联柔索机器人多体动力学模型；最后联合运动学模型与Multibody虚拟样机模型进行仿真。仿真结果验证了运动学模型的准确性以及利用Multibody进行虚拟仿真的可行性。利用Multibody进行建模分析，为机构运动学、动力学等理论分析的实现提供了更便捷的平台，对虚拟仿真教学资源的建设有重要意义。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
赵雅聪 王启明
500 m口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope,FAST)中馈源支撑系统是一个巨型的索牵引并联机器人,钢索牵引动平台在数百米空间内运动,包含变长度柔性索的运动和动平台的刚体运动。该文以索牵引并联机器人为研究对象,首先,采用绝对节点坐标法建立变长度钢索单元模型,并以此为基础利用虚功原理建立变长度索单元的动力学方程组;其次,对刚性动平台进行动力学分析,利用钢索与动平台间的约束得到六索牵引并联机器人整体的动力学方程组,其中包含柔性索和动平台的自由度;最后,使用MATLAB对建立的动力学模型进行了数值计算及仿真,将所得的仿真数据与对应的FAST实际运行数据进行对比,验证了该模型的可行性。
[期刊] 物流技术
[作者]
丁兆军 石丽娜
国际航空货运进口流程是航空运输的重要组成部分，但在新冠疫情期间存在疫情输入的风险，为消除风险并缓解航空货运站拥堵情况，构造国际航空货运进口流程Petri网模型，利用工作任务分析法进行疫情传播风险的识别，并考虑疫情风险输入情况重构Petri网模型，进而引入随机Petri网及其同构的马尔可夫链，对模型进行性能分析，结合实际作业流程指出流程存在的问题，对提升疫情下国际航空货运进口流程的效率提出了建议。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
董春云 王浩 陈晓龙
结合新工科建设和“传感器与信号调理”课程教学需求,设计了汽轮机装配建模与热态测控虚拟仿真实验。采用三维建模仿真软件SolidWorks/3DMax实现了汽轮机关键组件的虚拟装配设计和认知操作,并利用MATLAB/Simulink建立了汽轮机本体热态运行理论模型与状态调控接口,实现了设备热态实时控制、传感器设计与参数测量等实验内容。该虚拟仿真实验拓展了学生对极端测控场景的直观体验,激发了学生对该课程学习的兴趣,有效填补了实践教学环境与工业运行现场的认知差距,取得了较好的实验教学效果。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
樊兆峰 鲍蓉 邵晓根
设计了一种以飞行机器人为实验对象的综合性实验教学平台。通过传感器6轴运动处理组件MPU6050接口实现位姿的测量实验;采用嵌入式ARM处理器STM32F103RE为控制器,经电子调速器控制机器人的4个直流电机,实现PID控制算法实验;摄像头OV2640采集视频图像,通过WiFi无线传输模块传送给上位机并显示出来,实现无线网络图像传输实验。实验结果表明,平台运行稳定可靠,适合作为测控类专业学生的综合性实验。
关键词：
飞行机器人 综合性实验 测控 实验教学
[期刊] 工业工程
[作者]
陈瑾标 张惠煜 毛宁 陈庆新
针对具有自动装卸搬运机器人的制造单元,着重考虑其双重资源约束的特点,提出了该系统的有限缓冲开排队网的建模方法。根据工件的加工、装卸与搬运等工艺流程,定义该系统的排队网模型的各种状态,基于连续时间马尔可夫链,采用精确解法对该模型进行分析求解,获得系统一系列的稳态性能指标。为了验证排队网建模方法的有效性,建立其对应的仿真模型,分别采用排队网模型的数值计算与仿真模型的仿真统计2种方法求出系统的性能指标进行对比,并基于排队网模型对该制造单元的系统性能进行分析,为该类制造单元的资源配置优化和设施布局优化等问题提供重要的理论支撑。
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
刘晋浩 舒庆
该文在基于Pro/E的草方格铺设机器人设计基础上,把Pro/E模型通过接口传到ADAMS软件中建立了草方格铺设机器人虚拟样机,讨论了虚拟样机建模中的流体系统建模、控制系统建模和工作环境建模问题,进行了机器人平顺性评价的虚拟试验,通过与相同实验情况下实际机器人道路试验相比较,验证了草方格铺设机器人虚拟样机具有较高的精度和可信度.
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
邱钊鹏 邱利军 陈春先 辛义
对室内移动机器人的定位导航系统进行了改进设计。基于机器人操作系统(ROS)开发平台,应用树莓派控制器进行平台控制,采用激光雷达进行环境信息收集,开发了一种拥有路径规划等多种功能的软件算法。仿真结果说明该系统所构建的环境地图可以达到很高的精度,并且可以进行模块化开发和拓展,降低开发难度及费用。
关键词：
移动机器人 导航系统 开发平台 仿真验证
[期刊] 特区经济
[作者]
张秀萍 张秀霞 肖应芬
本文以专利信息为基础，分析深圳市专利布局结构和趋势以及各区技术构成、创新主体、创新人才分布情况，揭示深圳市智能服务机器人产业发展的地位及趋势，明晰深圳市智能服务机器人产业创新发展方向及专利布局策略。同时对深圳市重点智能服务机器人企业进行走访调研，研究重点技术发展现状及方向，以此期望该研究能为深圳市智能服务机器人产业的知识产权高质量发展提供全方位支撑。
关键词：
智能服务机器人 应用场景 深圳
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
殷家宁 姜鹏 陈明 姚蕊
500m口径球面射电望远镜(FAST)采用索驱动并联机器人与Stewart平台组合实现馈源在百米工作空间内的毫米高定位精度。该文提出了该类刚柔结合机构的动力学建模方法,分别对绳索和Stewart平台进行精确建模,通过两级机构模型的联立对中间结构的Newton-Euler方程迭代来求解系统的振动,探讨系统耦合振动的本质,从原理上说明了Stewart平台补偿误差对系统造成的具体影响并以数值形式表达。研究结果为FAST提高观测精度提供了必要条件,也为这类刚柔结合机构的控制算法提供了重要理论基础。
[期刊] 财会月刊
[作者]
田利军 刘光才
本文在归纳以往文献研究航空公司特征的基础上,建立了航空公司内部控制评价指标体系,并选取28家航空公司作为研究样本,通过因子分析模型确定指标权重和各样本航空公司的综合得分。研究结果显示,我国航空公司的内部控制水平普遍较低",硬控制"比"软控制"更受重视。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
莫毅 陈璠 许笑颜 焦哲 卫刚 林宏军 肖为 王方 任祝寅
航空发动机燃烧室具有内部结构复杂、燃烧组织多样、物理化学过程多变的特点。数值仿真技术的工程应用可有效缩短燃烧室的研制周期,减少试验数量和设计风险,备受研究人员重视。该文依据航空发动机燃烧室工程应用仿真需求,通过分析燃烧室典型仿真的特点和难点设计了一套数据结构合理、流程架构可拓展性高的软件框架,针对性开发集成了10类具备高精度优势的雾化、蒸发和湍流燃烧模型,研制出一套具有完全自主知识产权、可高效运行于现代主流高性能计算机之上的并行自适应非结构网格的燃烧室两相湍流燃烧数值仿真软件。典型工程全环主燃烧室和加力燃烧室上亿网格规模算例和工况的测试结果表明:燃烧数值仿真软件的两相湍流燃烧耦合仿真功能、精度和并行效率基本满足航空发动机燃烧室工程实用要求。
[期刊] 价格理论与实践
[作者]
曹允春 赵柯焱
国际航空货运是国家战略实施、国际供应链平稳运作的重要保障。本文在供应链韧性视角下研究我国国际航空货运系统，利用系统动力学方法进行仿真分析。研究表明：提高全货机比例和引入外航对航空货运供给水平的提升明显优于扩大机队规模，但引入外航又降低了国际航空货运供应链柔韧度，其长期效果不及扩大我国机队规模；民航业进行固定资产投资时应全面均衡，其中机场数字化建设是促进机场高质量发展的关键因素；提高航线网络覆盖率和冗余度可以改善国际航空货运供应链柔韧度。基于此，应调整机队运力结构、加大机场数字化建设投入、提高航线网络冗余度，助力打造有韧性的国际供应链，促进我国航空货运高质量发展。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
赵兵 陈龙
为克服摩擦及弹性相互作用对航空发动机转子装配的影响，基于实际装配工况，设计了一种装配过程可见、装配结果可测、装配工艺过程数据可量化、能为后续装配提供经验指导的转子装配模拟试验系统。该系统通过对转子装配多工序全流程的测量，揭示多工序间的内在作用关系，实现对转子连接周向刚度均匀性控制，并可进一步开展相关工艺优化设计。该系统为构建转子装配机理与数据融合模型提供数据来源，数据具有可重复性和准确性，有利于培养学生的创新意识及解决实际工程问题的能力。
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