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[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
台玉琢 宋健 卢正弘 方圣楠 Nguyen Truong Sinh
为了改善电动汽车的动力性和经济性,越来越多的研究者选择在电动汽车上加装无动力中断变速器.该文关注无动力中断变速器的换挡过程的控制方法,以减少换挡过程中的冲击和滑摩功;展示了一种无动力中断变速器的结构,并建立电动汽车传动系统的模型;然后对模型进行离散化,针对特定的评价函数进行最优化分析,得到最优控制序列和轨迹.在此基础上,应用一种结合前馈控制和反馈控制的控制方法对变速器进行控制.仿真结果表明:该控制方法能够减少换挡过程的滑摩损失,降低换挡过程中车辆冲击度.
关键词：
变速器 电动汽车 最优轨迹 换挡控制
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
田丰 王立军 隋立起 曾远帆 周星月 田光宇
无同步器电机-变速器直连系统在电动汽车应用中具有传动效率高、结构紧凑、制造成本低的优点,但是在变速器换挡过程中,接合套和接合齿圈的同步过程缓慢,甚至存在打齿或无法换挡的情况。该文通过对驱动电机转矩的主动控制,实现接合套与接合齿圈之间相对转速和相对转角的"零转速差"和"零转角差"双目标跟踪控制。为了避免驱动电机主动同步控制过程中由于频繁在驱动与制动象限内切换造成的齿间敲击,提出了以驱动电机工作象限切换次数最少为目标的最优转矩主动对齿控制算法。实车测试表明:主动对齿控制算法能够实现快速、平稳换挡,并将换挡过程的动力中断时间缩短到300 ms内。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
曾远帆 陈红旭 王立军 田光宇 周伟波
换档过程的动力中断和冲击是制约多档位变速器系统在纯电动汽车中大规模应用的主要原因。该文以无同步器的电机-变速器直连系统为研究对象,运用多体动力学原理建立能够准确描述其换档过程动力学特性的混杂自动机模型;基于该模型各个阶段的动力学特性,设计了转速主动同步与转角主动同步协同的换档控制策略,在换档过程中实现了接合套和接合齿圈的转速与转角的精确同步。仿真试验结果表明:换档过程的混杂自动机模型与实际过程相符,换档控制策略能够使无同步器的电机-变速器直连系统实现快速、无冲击的换档,将动力中断时间缩短到350 ms内。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
NGUYEN Truong Sinh 宋健 方圣楠 宋海军 台玉琢 李飞
该文以实现动力不中断的高效动力传动系统为基本目标,对一种适用于电动汽车的动力保持型机械式自动两挡变速器进行了仿真与试验研究。该变速器主要由单排行星齿轮系统、膜片弹簧式离合器以及鼓式制动器构成,旨在解决换挡过程中的动力中断问题。该文建立了一个采用新型变速器的纯电动汽车前置前驱传动系统动力学模型。在MATLAB/Simulink环境下,搭建了一个纯电动车整车仿真模型。该模型用来进行分析、选定变速器的基本参数,研制出一台变速器功能样机。该仿真模型适合于实时仿真与试验,在试验过程中可以灵活地改变调整各种参数。根据
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
张迎军 周志立 周学建
拖拉机自动变速器对改善拖拉机机组的综合性能具有重要作用,自动变速器换档规律是其核心技术 之一,换档规律的制订受到众多因素的影响,人(驾驶员)、机(拖拉机机组)和环境(土壤、路面条件等)是其决定 因素。本研究分析了人-机-境因素对拖拉机自动变速器换档控制的影响。根据拖拉机驾驶员的职能,通过分 析驾驶员的不同特征,提出了以驾驶员个性特征为依据的效率型、经济型和保守型换档模式,同时也讨论了各种 典型的驾驶员操作意图对换档规律的影响;在对拖拉机机组作业种类和作业方法综合分析的基础上,根据其对 拖拉机档位的要求,给出了不同作业方式常用的五种换档模式;讨论了作业环境对换档控制的影响以及识别环 境的方法。研...
[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
陈仕国 陈学永 林福财 赖定彪
根据天文学上的天球模型,选择地平坐标系法的高度角和方位角来描述太阳位置,并将高度角和方位角的算法程序化,以此作为双轴太阳能跟踪装置的核心算法.采用STC89C52作为控制芯片,利用高精度时钟芯片DS12C887提供时间信息,同时引入风速传感器和压力传感器,使得控制系统能在恶劣条件下可实现自保护和除雪自清洁的功能.最后通过立杆投影法验证太阳能跟踪装置的跟踪效果.
关键词：
太阳能跟踪 天文算法 高度角 方位角
[期刊] 中南林业科技大学学报
[作者]
李双艳 郑哲文 朱洪前
针对一类受到随机干扰的非线性系统,研究了基于预测控制的轨迹跟踪自适应控制算法,该方法考虑了随机性的干扰,在控制过程中,系统不断修正非线性预测模型来提高预测精度,同时根据二次性能指标确定当前时刻的控制动作,即先预测后控制,明显地优于经典的反馈控制系统.matlab仿真结果表明,所设计的非线性模型预测自适应控制能较好的实现轨迹跟踪.相比于经典的比例积分控制算法,该算法克服不确定干扰的能力提高,动态性能更好,超调现象得到改善.
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
左国玉 李宓 郑榜贵
轨迹规划是机械臂运动控制的关键环节，通过向控制器提供时间最短且稳定的参考轨迹，能够减少机械臂的运动时间以及关节振动。针对多自由度机械臂的时间、冲击最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进多目标粒子群算法（improved adaptive multi-objective particle swarm optimization， IAMOPSO）的机械臂轨迹规划方法。首先，利用5次B样条曲线对给定的关节路径点进行插值，获得位置、速度以及加速度等物理量连续的运动轨迹；然后，建立以机械臂的运动时间和关节冲击为优化目标的数学模型，将机械臂的关节运动学约束作为优化问题的约束条件；最后，为提高非支配解集的多样性同时避免局部极值的可能性，采用变异算子、自适应权重以及动态学习因子的混合策略改进多目标粒子群算法，再优化求解目标函数，并利用归一化函数选取平均最优解。实验结果表明，使用5次B样条曲线插值能够满足机械臂关节轨迹平滑以及连续性要求，基于IAMOPSO算法的最优轨迹规划方法能获得收敛性较好的Pareto前沿面，依据平均最优准则所选取的时间、冲击最优轨迹，能有效提高机械臂的作业效率与稳定性。
[期刊] 国际贸易
[作者]
马民虎 杜立欣
密码作为保护政府敏感信息的手段和现代电子商务的关键技术,在世界各国都受到高度重视。适应国际经济一体化发展需要,世界各国都在积极调整其密码政策和法律规范,力争取得信息社会的霸主地位。在这场竞争中,美国可谓独领风骚。美国一方面通过积极推行密码标准,发展密码技术,为实施经济全球化、经济信息
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
黄海龙 朱宏
为提高10桩环形赛道无碳小车转向运动的连续性和平稳性，该文提出一种设计方法：首先，通过预设行走轨迹特征点拟合曲率连续的闭合理想轨迹曲线，对轨迹曲线等间距离散取点，分别计算轨迹曲线的曲率矩阵、转向角矩阵、推杆推程矩阵；然后，建立推杆推程与凸轮转角间的对应关系，使用MATLAB软件生成凸轮轮廓曲线，由此设计动力传动系统、凸轮推杆转向机构和转向微调机构；最后，基于设计方案对加工制作小车，进行实际行走验证。经验证，小车最大绕桩个数23个，最大有效行走距离约22m。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
胡堃 徐磊 周君威 田里思
针对传统EKF（TEKF）需要长时间试凑噪声协方差矩阵且噪声特性变化时估算性能下降甚至发散的问题，提出了一种基于极大似然估计准则和有限记忆指数加权的自适应EKF算法（EW-MLE-AEKF）。在使用新息序列进行自适应调整时，系统容易因新息序列的不准确而发散，为此可以利用后验残差序列对噪声矩阵Q和R进行实时调整来提高系统的稳定性。同时在加窗方法的基础上使用了有限内存指数加权算法来提高近期数据的权重，加快了估计的收敛速度。仿真和实验验证了算法在电机系统中的可行性，结果证明该算法避免了噪声矩阵的试凑过程，能够适应噪声的变化，提高了滤波精度且系统稳定性强。
[期刊] 运筹与管理
[作者]
杨鹏 孙俊清 王亦虹 夏立明
无缺陷退货是逆向物流方向近年来的研究热点,目前针对无缺陷退货的研究多是基于单周期报童模型展开的。本文应用最优控制理论,对无缺陷退货问题建立了产品生命周期动态决策模型,在模型中企业以累计收益最大化为决策目标,以价格和宣传咨询投入为决策变量。针对两类特定情况,分别研究了这些情况下的最优决策,并且最终通过数例分析对本文结论的有效性进行了验证。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
吴林峰 李春文
该文针对尾座式垂直起降无人机面临的时变侧风干扰问题,设计了一种基于新型姿态提取算法的轨迹跟踪控制方法。首先,根据侧风干扰与无人机姿态的关系建立数学模型,在此模型基础上推导出一种利用无人机滚转角的新型姿态提取算法,显著降低了干扰力。在反步式控制方法的基础上,采用嵌套饱和函数方法对控制输入进行限制,解决推力限幅问题,并通过PD+前馈控制方法解决姿态跟踪控制问题。此外,采用指令滤波器解决了时变侧风干扰造成的期望姿态无法求导的问题。结果表明:只要滤波频率足够大,轨迹跟踪误差便可达到任意小,并通过仿真实验验证了其有效性。
关键词：
尾座式无人机 垂直起降 侧风干扰
[期刊] 贵州财经大学学报
[作者]
包天为
经济波动一直是经济学家致力研究而难以统一意见的领域,西方盛行的RBC理论近年来受到多方质疑,并被不断改进,"金融加速器"理论是其中最为著名的拓展。本文认为在经济中除了存在"金融加速器"效应外,更存在一个"信息变速器"效应:信息将会通过影响微观主体的预期而改变他们的经济行为,从而使一个微小的波动被"变速器"放大、改向后可能造成经济较大的波动。通过建立RBC模型论证了经济中的"信息变速器"效应,并认为信息的传达在短期内可能造成经济波动,但是长期的信息释放将会平滑经济波动,这也从另一个方面证明了市场有效性对经济的正面作用。基于此,提出减少信息控制、实现市场有效性是实现经济长期稳定增长的必要路径。
关键词：
信息变速器 经济波动 经济周期
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
赵卓峰 卢帅 韩燕波
车牌识别数据是一种具有数据量大、时空相关、位置可测等特征的车辆监测数据,基于此类数据的相似轨迹查询面临着诸多问题。该文给出一种基于"点伴随关系"的车辆相似轨迹定义,提出了一种多级任务并行的相似轨迹查询方法,并给出了基于MapReduce迭代计算模型的方法实现,可支持在海量车牌识别数据集中利用分布计算环境高效地完成相似轨迹查询。基于近千万条真实车牌识别数据的实验表明,相对于传统方法,该方法在保证相似轨迹查询结果准确的前提下具有更好的查询性能。
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