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[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
谢嘉 皇小虎 李永国 梁锦涛 张增敏
[目的]针对无人驾驶农机路径跟踪控制问题，同时考虑转向控制系统输入性故障对其路径跟踪效果的影响，提出了一种基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法，保证农机在故障影响下能够按照预设路径行驶，提高农机的路径跟踪效果和控制系统的稳定性。[方法]首先，对农机进行运动学建模，对其运动学方程进行线性化和离散化。其次，对转向控制系统输入性故障进行分析并建立相应的数学模型，基于容积卡尔曼滤波提出了故障估计方法，然后基于模型预测控制方法设计了农机路径跟踪容错控制器，利用Matlab建立仿真模型验证所提出容错控制方法的有效性，最后在搭建的拖拉机试验平台上，进行田间实车试验。[结果]仿真试验表明，当作业速度为1 m·s~(-1)和1.5 m·s~(-1)时，无容错控制下路径跟踪的最大横向偏差分别为0.038 m和0.235 m，最大纵向偏差分别为0.286 m和0.292 m，大大偏离预设路径，跟踪效果变差。相比之下，采用所提出的容错控制方法后，最大横向偏差分别为0.006 m和0.175 m，最大纵向偏差分别为0.059 m和0.064 m，路径跟踪效果明显提升。田间实车试验表明，故障发生后，无容错控制下的车辆明显偏离预设路径，相反，有容错控制下的车辆依然可以维持较好的跟踪效果，农机可以按预设路径继续行驶。无容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为1.752 m和0.208 rad，有容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为0.407 m和0.091 rad，跟踪效果满足农机实际作业要求。[结论]所提出的故障估计方法能够及时准确地为容错控制器提供故障信息，并且所设计的模型预测容错控制器在故障情况下表现出良好的容错能力，使农机在面对转向系统故障时能保持较好的路径跟踪效果和稳定性。
[期刊] 西北农林科技大学学报(自然科学版)
[作者]
连世江 陈军 贾海政 张伟华
【目的】对拖拉机转向跟踪控制进行研究,寻求提高转向跟踪控制精度的方法。【方法】以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,以车辆航向角偏差和前轮转角为输入变量,转向驱动电机转速为输出变量,设计车辆转向控制模糊控制器,并用于拖拉机航向角的控制。【结果】拖拉机以0.53 m/s的速度行驶时,航向角偏差可控制在1°以内;拖拉机在50 m行驶距离内,最大横向偏差为0.16 m。【结论】所设计的控制器能够满足拖拉机转向跟踪控制的要求。
关键词：
拖拉机 模糊控制 航向跟踪
[期刊] 运筹与管理
[作者]
刘洋 樊治平 尤天慧 王晓荣
堰塞湖排险的一个关键问题是如何针对实施不同应对措施情况下的堰塞湖溃坝概率进行估计,这是一个值得关注的重要研究课题。本文提出了一种基于故障树分析(FTA)的堰塞湖溃坝概率估计方法。首先,通过堰塞湖排险问题的实际背景分析,基于FTA构建了堰塞湖溃坝故障树的基本架构;然后,通过相关领域知识、历史案例分析、专家主观判断和多位专家主观判断信息的融合,可以确定实施某一应对措施情形下故障树中各基本事件在不同时段内发生的概率;进一步地,依据构建的故障树和基本事件发生的概率,给出了在不同时段内堰塞湖溃坝事件发生的概率的估计
[期刊] 运筹与管理
[作者]
刘洋 樊治平 尤天慧 王晓荣
堰塞湖排险的一个关键问题是如何针对实施不同应对措施情况下的堰塞湖溃坝概率进行估计,这是一个值得关注的重要研究课题。本文提出了一种基于故障树分析(FTA)的堰塞湖溃坝概率估计方法。首先,通过堰塞湖排险问题的实际背景分析,基于FTA构建了堰塞湖溃坝故障树的基本架构;然后,通过相关领域知识、历史案例分析、专家主观判断和多位专家主观判断信息的融合,可以确定实施某一应对措施情形下故障树中各基本事件在不同时段内发生的概率;进一步地,依据构建的故障树和基本事件发生的概率,给出了在不同时段内堰塞湖溃坝事件发生的概率的估计方法。最后,通过一个实例分析说明了本文所提出方法的可行性与有效性。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
王懿偲 夏英凯 朱明 曾鑫 齐湘洪
为方便监测水质与水下鱼群活动，本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼，并搭建了机器鱼控制系统，开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型，并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器，最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明：所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制，其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
周静 鲍长春 段海威
为改善在噪声、混响及声源移动情况下传统到达方向(direction of arrival, DOA)估计方法的性能,该文提出一种基于Kalman滤波与频率聚焦的单声源DOA实时估计与跟踪方法。该方法由去噪、去混响和DOA估计3个步骤构成。其中:去噪与去混响步骤的目标函数分别由最小化去噪信号误差和多通道线性预测系数误差建立,并分别通过Kalman滤波求解;DOA估计步骤通过基于频率聚焦的导向响应功率实现。该文所提方法建立在传播矩阵集成去混响与去噪步骤的基础上,通过波束形成获得的期望信号的先验估计, DOA估计步骤被进一步集成,从而促进3个步骤间的因果有序迭代。实验结果表明:与参考方法相比,该文所提方法的DOA估计与跟踪性能更优。
[期刊] 统计与决策
[作者]
衷志刚 李兴绪 孙泉利
为准确估计滤棒圆周和有效检验它是否在标准范围内,以实现在线控制,文章通过激光测量感应器采集数据,利用区间假设检验方法判断滤棒圆周是否达标。结果显示:取每支滤棒1~180度每间隔45度的四个直径测量值的平均值,并利用处理后的样本数据计算出样本方差,代入两个统计量公式便可以得出判断结果。运用功效函数有效地分析误判情况。区间假设检验方法不仅判断效果优良,而且判断速度很快。
关键词：
滤棒圆周 区间假设检验 功效函数
[期刊] 统计与决策
[作者]
谭超 刘坚 张星
在传统的贝叶斯控制图研究中,通常将参数设为已知常量,忽略了工程实践性。文章对参数估计条件下的贝叶斯均值控制图性能展开研究,应用Monte Carlo仿真方法计算贝叶斯控制图的性能指标平均运行链长ARL0,分析了参数估计对控制图的性能影响,阐述了影响趋势的本质原因,设计了参数估计条件下保证统计性能的贝叶斯控制图设计方法,为拓展贝叶斯控制图的工程实践性提供了有益的尝试。
关键词：
贝叶斯均值控制图 参数估计 平均运行链长
[期刊] 现代管理科学
[作者]
李平叶 李竹梅 赵丽萍
构建和谐社会,建设社会主义新农村是我国现代社会的两大主题。发展农业机械化、实现农业现代化是必经之路。但是由于农机的消费群体具有一些特殊性,以及近年来国外农机企业的介入、市场竞争的激烈,使农机企业的成本管理重点不能仅仅局限在企业内部生产成本管理上,需要以顾客价值理论为导向,在充分满足顾客需要、实现顾客价值的基础上,把成本管理的视野拓宽,重视顾客成本的管理,提高农机用户的满意度,从而增强其竞争力。
关键词：
顾客价值 农机企业 成本控制
[期刊] 林业科学
[作者]
郑焕祺 朱科 周玉成
【目的】针对现行气候箱装置在达到检测条件过程中易出现雾和结露现象,从而导致甲醛释放量检测结果不准确的问题,提出渐次目标跟踪算法,在大气候箱中进行温湿度控制,使大气候箱满足人造板及其制品甲醛释放量检测的高精度要求。【方法】将控制目标分为若干段,fC_set(t)={fC_set(t 0),fC_set(t 1),…,fC_set(tm-1),fC_set(∞)±ξ,fC_set(∞)},控制算法从初始值开始,分段选择子控制目标和控制参数。当某一控制状态达到设定子目标fC_set(t i)(0≤i≤m)的某一邻域时,控制子目标fC_set(t i)变为下一段控制子目标fC_set(ti+1)。对每段控制采用PID算法,根据不结露的约束条件选择最优比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd,使大气候箱内温湿度快速达到检测条件,并确保任意时刻大气候箱内都不会出现雾和结露现象。将控制方法应用于大气候箱,进行板式家具鉴定和检测,在4个季节不同环境条件下进行试验。【结果】1)渐次目标跟踪算法能够在整个测试过程中保持防结露能力,大气候箱内始终没有出现雾和结露现象; 2)大气候箱稳态工作时,温度的最大偏差为0. 1℃,相对湿度的最大偏差为±3%; 3)不同环境条件下大气候箱达到稳定检测条件的时间不同,春季为3. 3 h,夏季为7. 8 h,秋季为3. 8 h,冬季为4. 4 h。【结论】渐次目标控制算法能够使30 m3大气候箱在达到检测条件过程中不出现雾和结露现象,稳态工作精度达温度23±0. 1℃,相对湿度50%±3%,满足国际标准化组织标准ISO 16000-9要求,达到稳态工作时间不超过8 h。
[期刊] 统计与决策
[作者]
谭超 刘坚 张星
在传统的FEWMA控制图研究中,通常将参数设为已知常量,从而忽略了工程实践性。文章应用Monte Carlo仿真方法计算参数估计条件下的FEWMA控制图受控时的平均运行链长,分析了估计参数对控制图的性能影响,并设计了参数估计条件下能保证统计性能的FEWMA控制图设计方法。
关键词：
FEWMA控制图 参数估计 平均运行链长
[期刊] 数理统计与管理
[作者]
吴纯杰 郁淼淼
针对分位数控制图应用中分位点的估计和分位点个数的选取进行了研究和改进,引入非参数平稳估计并进行窗宽调整、研究适合小样本条件分布未知时分位数点的有效估计;此外,提出构造分位数控制图新的准则,选取最优的分位点和分位点个数构造卡方检验统计量。通过模拟计算和比较,改进的分位数控制图方案更加有效和灵敏.最后通过MC模拟编制小样本情形的控制限表,为分位数控制图的应用提供参考依据。
关键词：
分位数控制图 非参数估计 厚尾分布
[期刊] 经济问题探索
[作者]
贾彦宁
面对东北经济下行的压力,中国接连实施了旨在促进东北经济发展的东北振兴战略。对东北振兴战略进行客观评价是提高东北振兴战略效率的重要保障。本文基于1997～2013年中国省际DMSP/OLS夜间灯光校正数据,构建东北振兴战略的理论分析机制,并利用倾向得分双重差分法(PSM-DID)对东北经济振兴战略的实施效果进行经验考察。研究表明:(1)东北振兴战略在短期内通过财政支出、税收优惠、固定资产投资等对经济增长起到了促进作用,(2)在长期内由于官员的激励机制扭曲、人才流失、产能过剩等因素的影响,东北振兴的促增因素被制约因素所抵消。(3)双重差分估计量的回归结果为负值,说明东北振兴战略不但没有促进东北经济的发展,反而陷入了政策陷阱。(4)控制变量的回归结果显示,资本、劳动、技术仍然是推动经济增长的重要要素。
[期刊] 物流技术
[作者]
谢艳
1钢铁企业的生产物流跟踪管理系统1.1钢铁企业生产物流跟踪模型生产物流跟踪管理模型是对生产全过程的监控,从原料投入开始一直到产品成型入库。建立生产全过程的物流跟踪模型,统计生产、库存、货物收发等各种物流变化信息,决策部门随时都能掌握全程物流动态,实现有效管理。生产物流跟踪系统建立在作业成本管理的基础之上,能够实时收集各工序的成本动因和生产消耗等数据,经过整理加工后,计算出的成本信息作为成本管理和决策的依据。有效的生产物流跟踪管理是作业成本
[期刊] 财会通讯
[作者]
张蔚虹 孙丰娟
一、引言陕西省"十二五"规划明确指出,"要扎实推进项目带动战略,持续不断地抓好重点项目,保证项目建设接替有序。"截止2012年底,陕西省重点建设项目共350个,累计投资总额高达2.26亿万元,其中续建项目投资占投资总额57%以上,是重点建设项目的核心组成部分。重点续建项目是重点建设项目中以前年度已开工建设,在计划期内继续进行施工的项目。这些项目处于落实计划投资和进行阶段性建设时期,其与进度的匹配情况是项目实现过程
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