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[期刊] 实验技术与管理
[作者]
陈正升 王雪松 程玉虎 刘凯旋
路径规划是人工智能与机器人工程专业本科生“智能机器人与无人系统”课程的重要内容，具有理论性与实践性强及知识更新快等特点。为了使学生直观深入地掌握该知识点，该文以机器人操作系统ROS为基础，搭建了一套虚实结合的移动机器人路径规划实验平台。该平台的仿真客户端采用模块化方法将移动机器人、多种全局与局部路径规划算法及典型动态环境地图集成到虚拟仿真平台中，同时设计人机交互界面对仿真平台与真实移动机器人进行控制与参数显示。进一步，通过ROS节点通信机制实现仿真平台与真实移动机器人之间的信息交互，实现仿真客户端对机器人的控制与信息传递。最后，以Turtlebot2移动机器人为对象，开展路径规划算法的仿真与实验以对平台进行验证。
[期刊] 运筹与管理
[作者]
冯爱兰 杨腾 马立坤 孔继利
本文对移动机器人履行系统中货架调度任务的履行过程进行分析，根据机器人在货架装载、搬运、拣选、卸载四个过程的作业特点建立闭排队网络模型。采用近似平均值分析算法求解，实现系统绩效的迅速评估。通过与仿真计算实验的对比证明，模型对系统绩效的评估误差不超过5%。利用闭排队网络模型评估拣选台、机器人利用率和调度任务履行能力，实现对系统设施配置的讨论和优化。研究表明，拣选台均匀分布于仓库较长的两侧能提高系统履行绩效；系统存在最优机器人投放数量使系统整体利用率较高。
[期刊] 物流技术
[作者]
胡克满 胡海燕 孙慧平 张友桥
基于PID(Proportional-Intgral-Differential)控制算法,并对其比例环节、积分环节和微分环节控制参数进行分析,通过对小型仓储物流智能机器人运动控制系统研究分析,提出一种改进型PID控制算法,它既保持了原来PID控制算法的优点,又简化了对比例环节、积分环节和微分环节控制参数进行繁杂的调整过程,同时利用MATLAB对改进型的算法进行仿真与验证,实验结果表明效果较理想。
[期刊] 物流技术
[作者]
周晓光 张喜妹 刘玉坤
介绍了一种基于移动机器人的新型订单拣选解决方案—Ｋｉｖａ系统，该系统以货到人前的设计思路和高度灵活的自动化过程，实现了对传统配送中心中大量的人工拣选和分拣作业的改革。从Ｋｉｖａ系统的设备组成、主要作业模式两方面对其进行介绍，并与传统配送中心进行了优缺点比较。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
刘华平 郑向梅 孙富春
移动机器人的室内定位是机器人领域中的一个热点问题,移动机器人的定位包括位置与方位两方面。为对移动机器人方位进行有效的估计,该文提出了基于支持向量机(support vector machine,SVM)的机器人方位回归模型,选定激光雷达信息作为模型的输入量、机器人的方位作为输出量;并与基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)的机器人方位回归模型进行对比。实验结果表明:基于极限学习机回归模型的均方误差为0.320rad,训练时间为0.936s;基于支持向量回归模型的均方误差为0.113rad,训练时间为9 273s。该回归模型可为机器人方位估计提供一定的应用价值。
关键词：
支持向量回归 方向估计 移动机器人
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
杨振舰 庄亚楠 陈亚东
针对建筑机器人在施工现场获取地图信息时间长且需要规划出一条全局的、能实时避障的路径等问题，该文提出了一种应用建筑信息模型（building information model，BIM）技术建立导航地图并进行路径规划的算法。根据BIM模型中的信息对传统RRT算法进行优化改进，提出了IRRT（Improved Rapid-exploration Random Tree）算法。首先将原有的固定步长改为动态步长，通过判断与目标点的远近界定步长大小，避免了节点的盲目扩张；其次，对随机采样点的生成范围进行了约束，并设置一个同时考虑目标点和随机点的权重来解决传统RRT算法中新生成点仅由随机采样点单一决定的问题；算法陷入最小值时选取随机扰动策略进行逃脱；最后在全局路径的相邻节点间使用动态窗口法进行局部避障。实验仿真结果表明IRRT算法比传统RRT算法在搜索速度上快了3倍多，平均路径比改进前减少25.56%，平均节点减少8.92%，加入动态窗口法后有效提高了机器人实时避障能力，更适合多变室内环境使用。
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
徐贤浩 郭依 邹碧攀
考虑一种由机器人托运可移动式货架取代人工拣货的新型仓储系统，采用统计建模的方法研究三种常见的仓储机器人待命位策略，并同时考察了传统仓储布局和带横向巷道的仓储布局。通过仿真模拟验证了理论模型的有效性，最后分析比较了在不同布局仓储系统中的三种待命位策略。研究结果表明在相同布局的仓储系统中，第三种待命位策略即机器人停留在作业结束位置的待命位策略表现最好；同时，在两种布局中，第一种和第二种待命位策略在无中间横向巷道的仓储系统中更有优势，当每一列的货位数较多时，第三种待命位策略在带中间横向巷道的仓储系统中才具有明显优势。
关键词：
待命位策略 期望取货时间 仓储机器人
[期刊] 图书馆学研究
[作者]
冯银花
为了改变图书馆人工仓储耗时耗力、书架混乱的现状,文章提出了一套基于机器人技术的智能仓储系统。系统通过给每本书分配物理地址、在地面设置二维码,让机器人在书库中自主导航、自动取书,真正实现图书的智能仓储。该设计方案的提出,改变了图书馆多年藏书方式,原来按图书编号排架改为随机分配图书存放书格,降低了馆员劳动强度,方便了读者借阅书刊。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
倪建云 李浩 谷海青 杜合磊 吴杰 薛晨阳
针对B-RRT算法在进行路径规划时存在的采样效率低、路径冗长且不光滑，以及无法实时避障等问题，该文提出了基于改进的可变采样区域双向RRT（VSRB-RRT）和DWA的避障路径规划融合算法。在全局规划过程中，改进VSRB-RRT算法使用可变采样区域和目标偏置策略相结合的方法，加快了收敛速度并提高了采样效率，并使用贪婪优化、迭代优化和关键点优化生成代价低且光滑可执行的路径。在局部规划过程中，以改进VSRB-RRT算法规划的路径为指引，选取路径上的关键点，并使用改进DWA算法在关键点分段路径上分段规划。仿真实验表明：改进VSRB-RRT算法具有较好的搜索效率，能够以最少的时间和最稳定的效率获得最优路径，同时也验证了融合算法在实时避障路径规划时的有效性。
[期刊] 物流技术
[作者]
叶旭乾 王丹 刘一阳 韩宪征
随着无人仓技术的逐渐推广，仓储资源分配与调度优化成为企业降低成本和提高客户满意度的关键。为了实现仓储现场的资源分配及实时调度优化，引入物理-虚拟融合技术即数字孪生技术，首先构建数字孪生无人仓储模型，再利用该模型的可视化技术和深度强化学习方法，实现无人仓储资源动态调度优化，最后通过企业的实际应用验证了该方法的有效性。
[期刊] 物流技术
[作者]
李清 王睿
传统国有仓储企业转型为现代物流企业面临巨大的挑战，通过分析传统国有仓储企业转型动因，结合资源整合理论，提出多元化转型路径。在此基础上以百联现代物流公司为例，为传统仓储企业转型升级提供参考依据。
关键词：
传统国有仓储企业 转型路径 资源整合
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
原新 柳潆林 刘志林
针对家庭移动机器人中文指令关键信息提取,提出了一种基于句法分析的中文指令解析算法。首先利用伯努利模型的贝叶斯分类器对中文指令进行分类,并针对不同的指令,提取不同的关键词,然后利用依存句法树以及自身构建的中文句法知识库,动态解析中文指令;再根据指令的句法结构,分析中文指令关键词之间的逻辑关系,从而避免进一步的指令逻辑解算,实现精准的中文指令解析。实验结果表明,该方法对于小文本的移动机器人中文指令具有很好的解析精度。
关键词：
移动机器人 中文指令 句法分析 指令解析
[期刊] 物流技术
[作者]
侯秋琚
通过遗传算法对中小型仓储配送车辆的路径进行优化,期望为中小型仓储选择更为有效的车辆荷载和配送路径,以此降低中小型仓储企业的配送成本,提高物流效率。
关键词：
遗传算法 中小型仓储 配送车辆 路径选择
[期刊] 物流技术
[作者]
王婧 杨迪 汪世志
针对企业在物流仓储作业过程中出现的仓库库位安排不合理导致拣货作业效率低等现象进行研究,提出利用EIQABC分析法来解决这一问题,从而使得企业在物流仓储过程中的作业效率得到极大的提高,同时以武钢集团某公司仓储中心为例分析,最后还提出了相关的拣货策略和建议,给相关企业提供一种应用参考。
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