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[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
田斯慧 唐晓强 代海林 李煜琦
空间机械臂在地面零重力系统进行模拟实验前,需先用装有传感器的模拟机械臂对模拟系统的卸载性能进行评定,以保证系统工作时的可靠性。该文首先建立了一个七关节机械臂在地面零重力系统中的动力学模型,计算了各关节扭矩,并以扭矩作为模拟系统卸载性能的评价指标。接着采用连续性摩擦模型对系统进行摩擦力参数辨识,通过实验结果反推出系统的摩擦力特性,并对关节扭矩进行修正。修正后的计算扭矩更接近实验值,保证了理论建模的准确性。该模型可以预测出未安装传感器的空间机械臂在模拟系统中运行时的力学参数,保证实验的安全。
[期刊] 经济师
[作者]
张萌萌 牛昱 吴云飞 张海丰
进入新时代，培养怎样的学生、如何培养学生、为谁培养学生成为我国教育体系改革必须解决的根本问题，而学校是教书育人的根据地，学校如何坚定地贯彻党的方针、承担起培养时代新人的历史重任，成为教育界广泛关注的问题。由此可见，在课堂中开展“课程思政”教育尤为重要，而物理作为一门基础学科，贯穿于学生学校教育的始终，因此，本文以“立德树人”的思想为依据，探讨在中学物理课堂中融入课程思政的教学设计与实施。首先明确了“课程思政”的基本含义，重点厘定“课程思政”与“思政课程”的差异，使探讨方向更清晰化，在与多位物理教师深度交流后，从教师自身综合素质与教师在课堂中的实施和途径两个角度展开探讨，使物理课堂“课程思政”可以根据课程的教育目标和特点，开发课程中的思想政治资源，使思政教育元素融合到课程教学之中。使教师对学生有正确的价值引领，起到无形地育人作用，达到“立德树人”的根本目的，推动社会发展。
关键词：
课程思政 物理教学 物理知识 爱国精神
[期刊] 现代财经(天津财经大学学报)
[作者]
杨华磊 郭强
为什么社会问题不能普遍的几何化?参照自然中成熟学科——物理后,给出初步的答案:一是缺乏抽象,二是缺乏度量空间,三是缺乏数理情结。借鉴摩擦力等理论,变换经济物理的研究思路,进行抽象,构造资本活动的产业空间,考察激励和空间的相互作用,推导出激励后的空间方程。把面对激励,资本是否发生移动的问题,转化为等价的数理问题,提出:产业空间上任一点处的产业资本是否移动,仅与激励、空间性质以及距离激励中心的距离有关,而与产业空间上资本量以及社会发展红利无关。
[期刊] 中南财经政法大学学报
[作者]
叶提芳 王军礼
本文以1978~2012年间我国双重转型为背景,研究三次产业的劳动生产率、国有部门规模及劳动力流动成本对我国经济结构变迁的影响。通过对所建立的三部门模型进行一系列的反事实实验得到以下结论:在三次产业劳动生产率的增长中,第一产业劳动生产率的增长影响劳动力再分配的力度最大,它对第一、第二和第三产业劳动力份额变化的解释程度分别为34.7%、24.7%和6.9%;其次,国有部门的规模缩小对第一、第二和第三产业劳动力份额变化的解释程度分别为10.7%、19.2%和14.9%;劳动力流动摩擦在一定程度上能减缓我国经济结构变迁的进程,但力度并不大。
[期刊] 国际经贸探索
[作者]
崔新健
本文将 WTO置放于国际范畴的制度变迁的分析框架中加以研究，具体论述了国际经贸制度的演变、关系及影响 WTO前行的 3大摩擦力，指出中国加入 WTO的重要目的并非仅限于眼前的利益得失，而在于参与国际经贸体系“游戏规则”的修改与制定。
关键词：
WTO 国际经贸 制度摩擦力
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
王倩男 何文辉 赵颖
针对“机械原理”课程的在线实验教学，文章以ROS平台为依托，设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中，客户端软件基于ROSBridge协议，用Python语言编写，实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息，ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障，通过远程控制机械臂，结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环境采用安诺机器人进行了综合测试，结果证明该系统的设计完全可行。
关键词：
ROS 机械臂 实验教学 在线实验
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
胡艳 黄盼盼 马然
利用高速载流摩擦磨损试验机,以高速铁路受电弓碳滑板为研究对象,探究不同弓网相对滑动速度对碳滑板摩擦磨损性能的影响。结果表明:在给定的试验条件下,碳滑板的磨损率、接触副的电弧放电能量均随着相对滑动速度的增加而增大;碳滑板/接触线配副的载流效率随列车速度的增加而减小;碳滑板磨损表面的烧蚀程度、裂纹的深度及宽度均随列车速度的增加而增加;在碳滑板/接触线高速相对滑动过程中,接触线Cu元素转移到了碳滑板表面。
关键词：
摩擦磨损 纯碳滑板 受电弓 高速铁路
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
刘小光 冀晓东 赵红华 陈丽华 马磊
为探索林木根系与土壤的摩擦性能,在含水率和土壤干密度一定的条件下,采用施加拔出荷载对油松单根进行直接拔出试验,分析了根系埋深和加载速率对拔出过程和根土摩擦力的影响。实验表明,根系在拔出过程中有明显的阶段特性,在不同埋深和不同加载速率情况下,根土摩擦力和根系直径之间均呈幂函数关系,根土摩擦力和产生最大摩擦力时的滑移均随着根系埋深和加载速率的增大而增大。
关键词：
根系 摩擦特性 埋深 加载速率
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
邱宇 邵帅 杨德超 王晓娜
设计了一套基于摩擦发电测量系统,实现了对摩擦发电器件的电压、电流等电学信息实时检测和处理分析。该测量系统以LabVIEW为软件开发平台,通过计算机程序控制电机驱动模块,测量被测摩擦发电机的输出信号,并将采集到的数据发至计算机,实现采集数据的实时显示、自动进行数据处理、数据存储等功能。实验结果表明,设计的摩擦发电测量系统具有综合性强、检测信号稳定、操作简单、软件扩展性好等优点,满足为学生提供了一个自主学习和创新设计的平台的基本需要。
关键词：
摩擦电 测量系统 机械能 LabVIEW
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
郑力文 刘小光 余新晓 陈丽华 涂志华 常玉
植物根系与土壤界面的摩擦特性对于斜坡的稳定性是一个重要因素。为研究林木根系直径变化对植物根系固土性能的影响,通过对油松单根施加拔出载荷进行室内直接拉拔实验,分析了油松根系直径变化对根--土界面摩擦性能的影响。实验表明,根系--土壤最大摩擦力与根系直径存在明显的线性正相关关系,通过建立单根简化模型对根土间的摩擦情况进行分析,证明与实验结论一致;同时,实验与模型分析得出根土摩擦力与根系的埋置深度也存在线性正相关关系;另外,对影响根系初始拔出载荷的因子进行分析,表明其大小也与根系直径和根系埋置深度呈正相关关系。研究了根系直径生长变化对根--土复合体稳定性的影响机理,对建立边坡稳定模型具有重要参考价值...
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
殷孝雎 周莉 孙志强 郑闯 李波
为了使机械臂适应智能制造业高灵活度的要求和不断变化的场景需求，该文设计了一套人机结合的实验装置。该装置使用双摄像头采集图像，嵌入式核心模块处理人体手臂动作图像，提取标识点，确认坐标值并将其输入运动数学模型。基于模糊控制理论驱动4个小型直流伺服电机，实现4自由度的机械臂随动功能。该装置可作为机器人工程和智能制造工程等专业的实验教学设施，有助于帮助学生深入理解控制理论，并提高学生的动手能力。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
赵海滨 刘冲 陆志国 颜世玉 于清文
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制器。该仿真实验有利于培养学生的实际动手能力、独立思考能力和创新能力。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
谢银波 魏天奇 田元 严志聪 陈世增
设计了一种基于人体手臂同步控制的智能机械车系统。该系统采用低功耗异构多处理器、多核机电系统,通过优化的游戏引擎人机交互图形控制界面,辅以可穿戴式肌电信号和手臂姿态传感器,以手势及手臂姿态无线远程控制智能车的行进、机械臂的同步伸展和机械手的抓取等动作,车载高速激光雷达系统和摄像头系统实现,在复杂未知环境下,远控机车的定位、二维和三维场景快速重构、无缝切换显示,实验结果标明,系统鲁棒性好、实时性能满足应用要求,具有较好的应用价值前景。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
王新 王新庆 文岩 李世庆 王继荣
文章利用MATLAB图形用户界面功能,将机械臂的建模、运动学、动力学、运动控制算法和实时仿真集成到虚拟仿真软件中。并在机械臂仿真实现基础上,通过ROS网页交互功能连接真实机械臂,开发出机械臂远程控制实验平台。最后,通过UR3机械臂的远程控制验证了该实验平台的可行性。以虚拟仿真软件进行机械臂仿真,是对“机器人学”课程理论基础知识的具体运用,而通过网页的机械臂远程控制实验,则使机械臂仿真与实物实验结合起来,对“机器人学”课程教学改革起到促进作用。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
沙林秀 曾童年
为降低油田开采过程中钻井人员的重复性工作强度及高危环境下面临的风险，需要在钻井平台上引入智能机械臂。该文提出了一种基于深度强化学习的机械臂动态目标跟踪控制方法。在虚拟钻井仿真环境中构建机械臂的数字孪生体，运用机器学习代理（machine learning agents, ML-Agents）框架并基于近端策略优化（proximal policy optimization, PPO）算法进行多智能体并行训练。将训练理想的算法模型部署至虚拟钻井平台上的虚拟机械臂，通过串口通信“以虚控实”，实现虚实机械臂同步跟踪动态目标。实验结果表明：虚实机械臂同步跟踪动态目标可行且准确，为油气行业的数字孪生应用提供了新思路。
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