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[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
闫俊杰 张铁中
针对营养钵苗机器人嫁接工序繁多和时间长的问题 ,为了提高嫁接速度 ,采用双CPU系统对机器人进行控制。设计的机器人控制系统按功能划分为识别和嫁接 2个子系统 ,识别子系统主要实现取苗及子叶方向和生长点高度的识别 ,嫁接子系统控制对砧木和穗木进行搬运、切削、接合、固定及排苗等。通过I/O接口 ,2个CPU可互通信息 ,以协调动作 ,实现了对嫁接机器人的并行控制。样机作业试验结果表明 ,采用该控制系统的嫁接机器人作业速度可达 36 0～ 4 80棵 /h ,与传统的单CPU顺序控制系统相比 ,工作效率提高了将近 1倍。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
赵金英 张铁中
针对传统PC机或单片机控制系统在自动嫁接机控制过程中对工作环境要求高 ,可靠性低 ,对操作人员技术要求高 ,推广性差等问题 ,提出将PLC作为控制器用于自动嫁接机控制系统。介绍了该自动嫁接机系统总体设计、控制系统设计 ,以及驱动装置与执行机构动作的编程实现。样机实验结果表明 ,基于PLC控制的自动嫁接机的嫁接速度可达 12 0 0～ 1380株 /h ,与采用单片机控制的自动嫁接机相比 ,工作效率提高了 1倍多。
关键词：
自动嫁接机 PLC 控制系统
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
徐丽明 张铁中 刘长青
对贴接法蔬菜自动嫁接机器人系统中的关键部件——旋转切削机构进行了研究 ,通过计算机模拟和反复试验 ,给出了旋转切削的切削半径和切削角度。针对试验中出现的问题 ,增加了砧木和穗木的切削支点 ,从而改善了切削效果
关键词：
蔬菜 自动嫁接机器人 贴接法 旋转切削
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 魏剑涛
研究设计了蔬菜嫁接机器人的视觉系统。利用目标与背景颜色不同的特点实现了图像分割，并用图像形态学方法寻找到嫁接苗（瓠瓜）生长点的位置，获得了满意的结果。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 魏剑涛
在图像分割和边缘检测的基础上，根据云南黑籽南瓜苗的几何形状特性，给出了用解析几何法寻找生长点位置的方法，这种方法计算速度快、鲁棒性好。认为可以用偏心率作为区分是瓠瓜苗还是南瓜苗的特征值，实验结果表明区分成功率可达到90％。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
谭妮克 张铁中 杨丽
针对蔬菜自动嫁接时砧木和穗木的接合采用嫁接夹固定而存在的送夹装置设备复杂、耗材成本高等问题,设计了套管式接合装置。该装置由套管自动进给切断机构和套管夹持手爪组成:套管自动进给切断机构实现套管的自动进给和自动剪切。套管夹持手爪是左右对称的四杆机构,左右各有1个主动杆和从动杆,手爪执行构件固定在从动杆上;套管夹持手爪可将套管在开口处撑开,实现套管的张开和闭合。建立了套管式接合装置的数学模型,对夹持手爪的设计参数的优化结果为:当主、从动杆长度为35和25 mm,手爪执行构件长度为15 mm、手爪两转轴间距为6 mm、力作用点与转轴连线的距离为21 mm、电磁铁行程为5 mm时,套管张口幅度为5.4 ...
关键词：
蔬菜嫁接机器人 夹持手爪 套管
[期刊] 物流技术
[作者]
王大海
1引言在企业整个产品的生产制造过程中,生产物流发挥着重要的作用。生产物流涉及从原材料、燃料和外购零部件等投入生产系统后,在不同生产单位或者不同节点之间,按照一定的生产工艺过程所进行的加工、储存、搬运等一系列作业流程,最终产出成品并将成品入库的整个生产作业过程。在生产物流流程的包装、码垛、存储和运输等环节中,码垛操作是一项发生频率较高的活动,按照现代物流的要求,码垛应依据单元化的要求,对物料或者成品箱按照特定的模式堆码成垛,实现物料或成品箱在存储、搬运以及运输等环节中的单元化状态。码垛效果的好坏直接影响
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
罗晶 陈金海 彭志轩 李杰 伍万能 周广兵
针对工业机器人成本高、开源性差和维护困难等问题，设计了一种基于机器视觉的机器人抓取实验系统。该系统利用机器视觉、深度学习和路径规划等技术对目标工件进行识别、定位，并完成抓取任务。机器人系统在结构设计上采用串联结构，利用无刷直流电机作为机器人关节的驱动机构。为了解决工件识别与定位问题，利用Pytorch框架下的深度学习模型，对工件图像进行处理，并利用YOLOV3算法对工件进行识别；基于机器人操作系统（ROS）实现机器人6自由度的运动学求解与运动规划；完成了系统总体与软硬件设计，并验证了机器人抓取试验系统的有效性。该系统具有成本低、灵活性好和高可靠性等优点，软硬件完全开源，便于日常实验和教学，提升了学生的动手能力和创新能力。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
刘凉 宋会 杨秀萍 赵新华 武刚 张涛
机器人的构型优化设计与运动控制是提高制造业生产效率和水平的核心技术。文章设计了一种开放性同型异构机器人运动控制实验教学平台，提供了不同类型的静平台基座、关节构件、偏置构件和末端执行器，以及可回读位置的舵机、外部传感器和基于STM32构建的运动控制器。根据自由度数要求，学生可利用该平台自主设计并实现类型相同、结构互异的机器人本体模型，采用三维软件和MATLAB对运动学模型、工作空间进行仿真并验证其可行性，设计机器人运动轨迹插补算法，并实现规定场景运动控制。
[期刊] 经济与管理研究
[作者]
倪静洁 郭檬楠
本文采用2012—2019年中国工业机器人应用数据和制造业上市公司微观数据，借助巴蒂克工具变量思想，实证分析工业机器人应用对企业内部控制质量的影响。结果显示：工业机器人应用有助于提升企业内部控制质量；高素质员工雇佣规模、企业信息透明度和管理层代理成本在工业机器人应用提升企业内部控制质量的过程中发挥着多重中介效应；相对于国有企业，工业机器人应用对非国有企业内部控制质量的提升作用更明显，且地区市场化水平与工业机器人应用在提升企业内部控制质量方面具有替代效应。
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
田素博 邱立春 张诗
随着温室蔬菜及花卉生产的飞速发展,温室智能化及自动化装置的研究成为农业工程领域研究的热点。应用PLC技术设计开发了穴盘苗自动移栽机械手的控制系统。详细地介绍了硬件结构即电气系统的设计,包括气缸、电磁阀及行程开关的选择I、O接点的分配及PLC接线图的设计,编制出机械手运动过程梯形图和指令表程序,完成了控制系统的安装和调试。结果表明,该控制系统的设计合理,性能可靠。
关键词：
穴盘苗 移栽 机械手 PLC 控制系统
[期刊] 物流技术
[作者]
张俊涛 邵博 陈晓莉
研究将无线传感器网络应用于仓库的照明控制系统,探讨解决仓库照明过程中用电量居高不下而且照度不足的问题。通过对无线传感器网络体系结构、节点硬件设计以及软件设计的原理和相应参数分析,说明基于无线传感器网络的照明控制系统的特点。传感器节点可根据仓库环境的变化和实际情况对照明灯进行控制,同时还可以作为监测节点,时刻监测仓库的环境湿度、温度等参数。
[期刊] 管理世界
[作者]
杜胜利
从广义上看,管理控制系统就是企业用来保持和修正企业行为的方式和程序的系统。构建什么样的管理控制系统和如何构建管理控制系统有多种模式可选择,每个企业要根据自身的背景环境和实际情况选择并设计和运用适合自己的管理控制系统。 (一)构建基于执行力的管理控制系统 管理控制系统是以资本契约和管理契约关系为依托,以价值流程为主线,以公司价值最大化为目标,以公司战略目标为出发点的由所有者和高层管理者实施的控制组织行为和管理者行为的系统。因此,资本契约关系和管理契约关系构成了实施管理控制的双基路径依赖。资
[期刊] 湖南农业大学学报(自然科学版)
[作者]
陈为 罗亚辉 胡文武 蒋蘋 彭凯 谭德权
针对现有烟苗剪叶机操作复杂、成本高、效率低、自动化水平低等不足,设计了YJY–ZD桥式烟苗剪叶机控制系统。该系统由执行元件、信息采集单元、信息处理单元和控制电路等组成,可实现烟苗剪叶机一键启动,自动完成往复机构横向往复运动与整机纵向行走自动交互变换,运用往复运动控制算法控制往复机构往复运动,实现往复机构换向时无冲击、残余动能回收。试验测得的剪苗机作业漏剪率为0.55%,伤苗率为0.4%,漏拾率为0.4%,平均工作效率可达692 m2/h。
[期刊] 物流技术(装备版)
[作者]
王成林 李琛 贾美慧 王琦 李晓杰 蔡宇祥
机器人是典型的机电一体化装置,它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果。目前机器人的应用领域日益扩大,现已广泛应用于物流业、制造业、交通运输业、原子能工业、医疗、海洋和太空的开发事业中。机器人技术的研究与应用水平,反映着一个国家的经济实力和科技发展水平。
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