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[期刊] 福建农林大学学报(自然科学版)
[作者]
杨长才 魏丽芳 周术诚 田金文
提出一种基于单目视觉的连续多帧空间非合作目标姿态估计算法．根据目标主体主轴方向和太阳能帆板方向将目标姿态切分成姿态子空间，采用方向Ｃｈａｍｆｅｒ匹配在姿态子空间中搜寻与目标匹配的候选姿态．通过连续多帧候选姿态的方向Ｃｈａｍｆｅｒ匹配代价和转移代价来构建轨迹的总代价，采用动态规划对轨迹代价进行优化．结果表明该算法求解精度高，鲁棒性好．
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
吴赛赛 吴建寨 程国栋 张楷 邢丽玮 韩书庆
为分析姿态估计在动物行为识别和动物福利研究中的应用和发展潜力，本文以基于深度学习的姿态估计方法为突破口，从二维和三维空间的角度综述了动物姿态估计研究进展和方向，并介绍常见数据集与评价指标；然后整合基于姿态估计的动物行为识别相关研究成果，重点介绍关键点检测和行为分类的算法及其特征选取方式。姿态估计为动作识别和行为分析等研究提供了骨架信息和运动特征，成为动物行为识别和异常信息预警的非接触式监测方法。但由于受到训练数据集较少的限制，相对于人体姿态估计，动物姿态估计研究和发展速度相对较慢。因此，近年来利用跨域学习的方式来进一步提升其性能成为一种新兴手段。本综述为动物智能行为识别、动物福利研究以及智慧养殖等相关研究者扩展研究思路和研究方法。
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
杜粤猛 史慧 高峰 邓红涛
针对目前养殖场中自动检测奶牛跛行效率低、准确率不高等问题，设计了一种基于姿态估计和膝关节角度特征向量的奶牛跛行识别方法。鉴于奶牛行为具有随机停留的特点，制作奶牛在不同远近视场尺度和观测角度等条件下奶牛姿态估计数据集。将Faster RCNN卷积神经网络模型引入到奶牛关键点检测中提高跛行识别的可靠性；以ResNet101网络作为特征提取网络，构建奶牛姿态估计网络，并采用超参数微调训练方法，对网络模型进行迁移训练。通过视频中的奶牛姿态信息和关键点坐标信息，计算出奶牛行走时膝关节的角度特征，并利用1-D Convolution分类模型实现奶牛的跛行识别。实验结果显示：以ResNet101网络模型为基础的奶牛姿态估计网络的PCK@0.1值可以达到0.925 0；使用1-D Convolution模型对奶牛行为分类识别的准确率为97.22%，与LSTM、Bi-LSTM、GRU模型相比，分别提高5.55、2.78、11.11百分点。以上结果表明，所提方法对自然环境下奶牛跛行有较好的检测效果，可用于奶牛智能化养殖并为养殖管理提供技术参考。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
迟昊 刘宇 陈恳 冯渭春 张继文
针对失效卫星等空间非合作目标缺少信息交互,无法直接获取旋转运动参数与动力学参数的问题,提出一种惯量对称非合作目标参数的单目估计方法。首先建立动力学参数化模型,并推出模型几何参数与目标星参数的解析关系;然后在此基础上以单目相机图像作为输入,通过对实时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法前端的含噪位姿结果进行多阶滤波,对角速度向量进行双锥体拟合的方法;最后实现目标星旋转运动学参数和动力学参数的全局最优估计。仿真结果表明,该方法能够快速、高精度地实现参数估计,相对误差小于0.9%。
关键词：
非合作目标 参数估计 单目视觉 数据滤波
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
陈璐 关立文 刘春 陈志雄 薛俊
在制孔工艺中,垂直度很大程度上影响着飞机装配精度、飞机使用寿命和安全性。开展基于先进视觉检测技术的姿态修正研究具有十分重要的意义。该文基于机器人制孔工艺流程,提出了基准孔位置和法向量检测的改进方法,设计了机器人视觉检测系统的工作原理和主要模块,搭建了仿真平台和原理样机;建立了法向量检测模块的三维测量模型,生成了工件表面的点云数据,通过基于无迹Kalman滤波的在线手眼标定方法,将相机坐标系中的点云转换成制孔刀具坐标系中的点云。通过提取待制孔点法向量,提出了机器人制孔姿态修正方法。三维测量结果表明:法向量检测方法精度能够满足航空工业对制孔垂直度的要求。
关键词：
机器人制孔 编码结构光 孔位精度 垂直度
[期刊] 林业科学
[作者]
张睿珂 陈梅香 李明 杨信廷 温俊宝
【目的】在农林业害虫自动识别分类过程中,目标蛾类三维姿态的准确获取可以优化识别过程,提高识别效率。通过对复杂的蛾类害虫三维姿态进行量化,准确获取虫体三维姿态的信息数据,可克服二维姿态识别的信息缺失问题,提高算法的鲁棒性,为蛾类虫体的自动识别奠定基础。【方法】以棉铃虫为例,提出一种基于机器视觉原理的蛾类虫体前翅间夹角计算方法,以确定虫体的三维姿态,即:通过角点检测原理提取蛾类虫体前翅的标记特征点,获取标记特征点的空间坐标,进而计算虫体前翅间夹角角度。【结果】此方法能够快速、便捷、准确地获取棉铃虫成虫虫体前翅
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
钟志 郑云天 张扬 孙岩 王霖郁
以水下目标三维重建为研究背景，提出了一种基于单目视觉的水下目标三维重建实验设计方案。首先在无需提前对相机标定的情况下，通过单目相机围绕水下目标物体进行多角度旋转拍摄，产生初始图像输入集；然后针对水下图像色彩失真和对比度低等情况导致的图像特征点提取数量减少和误匹配率较高等问题，利用所提出的融合色彩信息的特征匹配SIFT-HC方法，使用双峰分布函数最小化像素之间的灰度差异和像素之间的色彩对比度，获得待匹配的灰度图像，在此基础上采用海灵格距离作为相似性度量方式进行特征匹配，以有效保持原始图像色彩对比度，提升相邻图像有效特征点的数量，同时剔除误匹配点对，提高特征点匹配率；最后对三维点云进行重构，有效地对目标物体表面细节进行还原。实验结果表明：该实验设备简单，无需提前对相机进行标定，针对水下图像色彩失真等情况能够有效恢复目标物体的三维结构及表面细节特征。
[期刊] 浙江林学院学报
[作者]
仇金宏 沈明霞 丛静华 李龙国
针对目前森林火点定位工作中依靠传统人工瞭望观测方式的不足,研究了一种基于单目视觉的森林火点实时定位方法。首先,提出了适用于森林中着火点具体位置实时确定的几何模型。同时,研究了森林火情监控摄像机视场角的实时计算方法。最后,设计出了基于单目视觉的森林火点实时定位算法并通过试验进行了验证。结果表明,该算法能够满足森林火点实时定位的准确性要求。
关键词：
森林保护学 单目视觉 森林火点 实时定位
[期刊] 统计研究
[作者]
赵昕东 耿鹏
本文将贝叶斯吉伯斯样本生成(Bayesian Gibbs Sampling,BGS)方法应用到状态空间模型的估计。首先介绍了BGS方法的基本内容和计算步骤,然后给定参数生成满足状态空间模型的模拟数据,并对模拟数据应用BGS方法估计。结果表明参数和状态向量的估计值与参数和状态向量的真实值相当接近,明显优于基于Kalman滤波的最大似然估计结果。最后,本文将BGS算法应用于中国1980至2008年的潜在增长率与增长率缺口的估计。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
刘志 陈恳 徐静
提高运动精度是机器人执行精密操作的基础.该文针对重载操作造成的机器人末端结构变形问题进行位姿补偿研究.首先,提出了基于模型和数据驱动的机器人末端6D位姿估计方法,该方法利用基于Gauss过程回归的机器人运动学误差模型获得部分目标点空间位置的预测值;然后,提出了基于测量平差的位姿修正方法,对目标点位置的实测值和预测值进行修正,以提高位姿的估计精度.实验结果表明,该文提出的位姿估计方法能够精确地补偿重载操作引入的结构变形误差.
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
万春秋 李擎 崔家瑞 杨旭 李希胜
针对飞行器姿态复合控制问题研究中直接力连续化处理导致的与实际工程特性差距较大问题，研究了体现直接力离散特性的控制系统构建方法及控制参数优化设计方法。首先，搭建了体现直接力离散特性的飞行器姿态复合控制系统框架及模型；然后针对复合控制问题的非线性、强耦合、多约束等复杂特性，采用PSO算法对控制律及控制分配参数进行多目标优化设计，构建了飞行器姿态智能控制系统；再通过数字仿真从控制算法、PSO算法参数、飞行器系统参数三个方面对智能控制问题研究方法进行了说明；最后，依托最新科研成果设计开发了飞行器姿态智能控制实验系统，为自动化专业本科生智能控制类课程实践教学及创新型人才培养提供了自主开放的实验研究平台。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
徐利民 张涛
该文提出一种基于外扰状态观测器的航天器姿态控制方法。该方法基于航天器姿态控制模型的线性形式,利用双通道控制原理,分别设计镇定补偿器和伺服补偿器解决恒值调节和随动跟踪问题,通过状态反馈实现极点配置,使系统满足给定的动态和静态指标,同时用外扰状态观测器获取干扰量估计并通过补偿通道对干扰进行抑制和消除。仿真结果表明:该系统具有良好的静态和动态特性,同时具有较强的抗干扰能力和一定的工程应用价值。
关键词：
姿态控制 双通道 外扰观测器 内模原理
[期刊] 统计与决策
[作者]
陈学华 韩兆洲
状态空间模型常被用来描述未知量的动态特性以及可观测变量与未知量的关系,它包含了许多常见的时间序列模型,因而为许多问题提供了较一致的分析框架,近年来在经济金融中得到了广泛的应用。当模型是线性和高斯时,称之为线性高斯状态空间模型,
[期刊] 财务与会计
[作者]
万寿点墨
随着智慧城市、＂互联网＋＂、分享经济、＂双创＂等各类经济发展方式的出现，大量新生事物如雨后春笋纷纷涌现。网约车作为分享经济的典型代表，从初始如过街老鼠城城喊打，到如今成为一个合法光荣的纳税者，其发展历程再次表明，开放包容的姿态能够为大众带来更多的红利，这种勇于接纳新鲜事物的改革思维也是新常态下企业发展与个人成长所必需的。当前我国经济进一步转型升级，供给侧结构性改革正在大力推进，＂三去一降一补＂给传统行业企
[期刊] 统计与决策
[作者]
靳珊 黄荣坦
高频超高频时间序列的分析与建模成已为计量经济的一个全新研究领域,而研究金融市场中交易事件到达时间的随机条件持续期SCD模型,因为加入了随机变量,可以更好地拟合高频超高频金融时间序列特有的统计特征,但随机变量的引入给模型估计带来了估计困难。考虑到非高斯状态空间模型与随机条件持续期SCD模型各自的优势,文章将SCD模型转换成非高斯状态空间模型,从而利用非高斯状态空间框架下的Kalman滤波解决了SCD模型的估计难题。
关键词：
状态空间 非高斯 SCD模型
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