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[期刊] 实验技术与管理
[作者]
张晓芳
针对职业院校实践教学中多机器人生产线资金投入大、不易更新等问题,提出构建一种半实物半仿真多机器人工作站的方法,实现用较低投入建设工业机器人实训室。以汽车指示灯部件加工和检测为案例,在RobotStudio中通过PLC的Smart组件与SIMIT连接,通过Profinet实现PLC与实物机器人、虚拟机器人的通信。加工单元仿真机器人通过Smart组件和机器人信号逻辑配置完成机器人运行控制,检测单元采用实物机器人与欧姆龙相机通过以太网套接字形式进行图像采集和数据处理。在半实物基础上结合仿真,可灵活进行不同控制要求的生产线开发,进行多机器人协调控制及节拍优化,解决硬件资源短缺问题,提升学生实际编程调试能力。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
孙江宏 何宇凡 王佳林 张奇梁
针对"机器人应用技术"和"工程建模分析与实践"等课程现场实验教学难以开展的问题,该文运用虚拟仿真技术搭建管道检测机器人虚拟仿真实验系统,模拟真实实验环境,实现机器人模型设计和管道实验设计等教学内容。经过实践证明,虚拟仿真实验教学不仅巩固了学生的理论知识,同时大大提高了学生的软件综合应用能力与自主创新意识。
关键词：
虚拟仿真 管道检测机器人 实验系统
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
王树才 任奕林 文友先
禽蛋检测与分级智能机器人系统SIRDGE(system of intelligent robot detecting and grading eggs)包括场景图像的采集和摄像机的标定,图像处理和特征值的提取,机器人运动控制和轨迹规划,真空吸盘的单片机控制,敲击声音的处理与破损检测,彩色图像处理与内部品质检测等子系统。笔者对各子系统软件的算法进行了研究,采用VC++编程实现了其软件功能,对SIRDGE进行调试结果表明,SIRDGE性能稳定,运行正常。
关键词：
禽蛋 检测 分级 智能机器人 软件
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
陈永灿 陈嘉杰 王皓冉 巩宇 冯跃 刘昭伟 祁宁春 刘梅 李永龙 谢辉
作为重大工程关键构筑物的引水隧洞具有洞线长、洞径大、高水压、围岩地质复杂等特点,长年运行会导致引水隧洞出现裂缝、塌方、露筋等典型缺陷,如不加以防范,将严重影响工程安全运行,传统人工检测存在周期长、安全风险高、漏检率高、获取信息量不足等问题.针对特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,研发多功能“子母式”水下机器人系统,突破在水体浑浊、高水压、附着淤积、局部可达困难等复杂水下环境机器人的远程供电、协同作业、智能巡检、缺陷识别、安全评估等关键技术,完成引水隧洞结构安全分级与风险评价,实现水下机器人“巡、检、控、诊、用”全过程集成,并在南水北调东线工程、锦屏二级水电站等国家重大工程中示范验证.研究成果可显著提高检测效率,大幅降低巡检成本,提高经济效益,同时具有广阔的产业与应用前景,如促进人工智能学科和水利学科交叉融合、引导特殊环境机器人产业发展、提升我国相关领域技术及装备水平等.
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
王丹 杨江照 黄升松 杨嘉俊
为满足市场对直角机器人相关检测需求，该文研发了基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统。首先调研已有检测标准和新需求，确定闭环检测系统的关键技术和目标，搭建基于知识库的自诊模型架构。然后在自诊模型中，分别引入故障树、功能列表和数学模型构建知识库管理系统；引入规则推理、功能验证和实时计算实现检测系统关键技术。最后通过搭建实验平台验证检测系统符合设计目标，能满足直角坐标类智能装备分析与检测的需求。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
林沛杨 夏益民 蔡述庭 何宇威 李程子
针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题，提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法。该算法选择一个机器人开始建图，其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化，并建立统一世界坐标系。在被选机器人建图过程中，激活与其存在共视关系的机器人，借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所建局部地图与世界坐标系间的位姿关系，并用ICP算法求解该位姿变换。根据该位姿变换进行点云拼接再经滤波处理得到多机器人稠密点云融合地图。在Gazebo上的仿真实验表明，与ORB-SLAM2相比，基于ORB-SLAM3的多机器人协作建图算法具有更高的定位精度，更好的稳定性、鲁棒性和实时性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
林沛杨 夏益民 蔡述庭 何宇威 李程子
针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法。该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界坐标系。在被选机器人建图过程中,激活与其存在共视关系的机器人,借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所建局部地图与世界坐标系间的位姿关系,并用ICP算法求解该位姿变换。最后根据该位姿变换进行点云拼接再经滤波处理得到多机器人稠密点云融合地图。在Gazebo上的仿真实验表明,与ORB-SLAM2相比,基于ORB-SLAM3的多机器人协作建图算法具有更高的定位精度,更好的稳定性、鲁棒性和实时性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
高云茜 邓三鹏
为实现草莓采摘机器人在温室中对草莓的快速、精确检测，该文提出一种yolov5-en算法。在原有yolov5基础上，首先对原始主干网络卷积操作并加入CBAM模块；其次，引入BiFPN模块进行多尺度特征融合；然后，使用直方图均化算法和Mosaic数据增强进行目标检测数据预处理；最后，优化K-means算法对训练数据集聚类分析，同时使用Focal loss损失函数构建yolov5-en目标检测网络。通过对比试验得出：与yolov5、Faster-RCNN ResNet101和Faster-RCNN VGG16模型相比，yolov5-en的mAP分别提升了3.41%、17.85%和14.40%，可达94.36%。通过采摘机器人模拟环境检测验证了该模型的可行性，且达到了应用水平，可为采摘机器人实时小目标检测提供支撑。
[期刊] 中国科学技术大学学报
[作者]
熊军林 赵铎
随着科技的发展，机械臂在越来越多的场合扮演着重要的角色。准确的抓取位置检测是整个机械臂系统顺利完成任务的关键要素。为此提出了一种以整个图片为输入直接输出结果的端到端实时检测方案。物体的抓取点位置会影响到该物体的抓取角度。基于此给出了一种两阶段预测方案将这两个要素分开预测。首先，建立一个卷积神经网络预测物体的抓取点位置。此后，以抓取点位置为中心采集原图像中的一个方形区域。针对这一区域利用Canny算法以及Hough变换做边缘提取和直线检测。并提出了一个主方向提取算法，分析得到的直线，进而确定物体的角度和抓取时平行夹持器张开的间距。抓取位置检测算法给出了基于RGB图像预测的较好准确率，神经网络与传统方法的结合使用也为以后的研究提供了参考。
[期刊] 工业工程与管理
[作者]
刘莉 郭伏 李明明 任增根
随着科技的发展，多种机械装置正在实现机器人化，如何评定人机交互过程中的作业负荷成为众多学者研究的焦点。本研究旨在探究人-机器人在共同完成生产任务时人体生理心理负荷的资源变化，构建了一个理论框架用以评估人机交互过程中的作业负荷，设计了包装和计算任务，模拟不同生理心理负荷水平的作业，以验证各个指标在不同负荷任务之间是否存在显著性差异。结果表明，根据该模型选取的评估指标可以有效区分和预测不同作业任务下的生理负荷和心理负荷，验证了该模型的有效性。本文的研究方法和结论可为人-机器人交互过程中的生理心理负荷资源评估提供借鉴，为生产系统中的作业任务分配、作业者作业健康与安全提供理论支撑。
[期刊] 科技管理研究
[作者]
赵元罡
机器人智能应用融合教学发展,是当代竞技类科目教学主要的创新型发展模式。该教学模式新颖、实用型强,逐渐成为一种必不可少的科技教育教学模式,深受老师与学生的欢迎。尤其近年来,机器人应用足球竞赛与教学受到广泛关注与高度重视,机器人足球仿真技术在足球教育教学中逐步也深入应用。教学改革与创新是提高教学质量、提高学生综合素质,培养符合时代
[期刊] 物流技术(装备版)
[作者]
王成林 李琛 贾美慧 王琦 李晓杰 蔡宇祥
机器人是典型的机电一体化装置,它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果。目前机器人的应用领域日益扩大,现已广泛应用于物流业、制造业、交通运输业、原子能工业、医疗、海洋和太空的开发事业中。机器人技术的研究与应用水平,反映着一个国家的经济实力和科技发展水平。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 魏剑涛
研究设计了蔬菜嫁接机器人的视觉系统。利用目标与背景颜色不同的特点实现了图像分割，并用图像形态学方法寻找到嫁接苗（瓠瓜）生长点的位置，获得了满意的结果。
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
张铁中 魏剑涛
在图像分割和边缘检测的基础上，根据云南黑籽南瓜苗的几何形状特性，给出了用解析几何法寻找生长点位置的方法，这种方法计算速度快、鲁棒性好。认为可以用偏心率作为区分是瓠瓜苗还是南瓜苗的特征值，实验结果表明区分成功率可达到90％。
[期刊] 开放导报
[作者]
程遥
半城市化地区的有效治理关系着我国城镇化质量的提升,乃至和谐社会的构建。韩国釜山山腹道地区作为一个典型的半城市化社区,引入协作型规划的理念,通过构建良好的合作平台,帮助当地居民参与社区治理工作,使其成为从项目规划到实施乃至运营的主导力量。这一模式取得了居民较高的认可度,并实现了社区更新的良性循环,值得我国半城市化社区借鉴。
关键词：
协作型治理 半城市化 社区更新 釜山
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