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[期刊] 实验技术与管理
[作者]
许超 卢雪梅 郑艳龙 白永生
培养大学生创新创业能力是当今素质教育的重要内容,而机器人是学生工程实践的最佳载体。嵌入式课程设计设置基于现实工况下的"六自由度机械手"题目,让学生构建仿真模型、计算调整结构参数、编写控制程序、搭建机械手实物,实现具备搬运功能的六自由度机械手,符合创新性教学理念及教学与科研紧密结合,夯实了学生的理论知识,提升了学生的实践应用能力,也奠定了学校机器人创新实践平台的实验基础。
关键词：
六自由度机械手 仿真 课程设计
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
魏鸿磊 刘吉伟 高腾 李明颖 吕艳
设计了一种采用视觉定位的机械手控制系统。首先对摄像头采集的图像进行灰度化和二值化处理,并进行边界追踪以提取目标物边界;之后根据边界计算目标物的位置和尺寸,最后根据目标物的位置和尺寸控制机械手关节电机实现目标物的抓取。利用50个扇贝在上午、下午和晚上进行了分拣实验,分别达到了94.0%、96.0%和82.0%的准确率,证明了该系统的有效性。该设备已经在教学中得到应用,并取得良好的效果。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
张飞 何雅琴 钱金法
设计了一种射出型机械手控制系统。该系统采用C8051F020单片机作为控制器,扩展了输入输出接口、彩色液晶接口、键盘、FLASH存储器实时时钟等模块,并设计了SD卡接口,通过该接口可以实现系统软件自更新功能。给出了系统硬件的设计方法和软件实现过程。通过在G28射出型机械手上测试表明,该系统完全能够满足此类机械手的控制要求。
关键词：
机械手 控制器 实时时钟
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
张诗 田素博 邱立春 陈世英
通过穴盘苗钵体受力及夹持的工作原理分析,确定出机械手末端执行器结构参数。用3个汽缸分别来完成竖直方向、水平方向及手指开合的运动,通过合成运动实现了手指端插及穴盘苗钵体的动作。应用ADAMS对机械手进行了运动学仿真及合成运动的轨迹分析,确定了最优的工作速度,验证了机械手设计的合理性,完成了穴盘苗移栽机械手样机的试制。
关键词：
穴盘苗 机械手 ADAMS
[期刊] 南京农业大学学报
[作者]
王延鑫 汪小旵 李培艺 卢美光 杨震宇
[目的]针对传统菊花采收机械作业后菊花留茎长，花丝损伤大等问题，研究设计包络式金丝皇菊采摘机械手。[方法]以金丝皇菊的农艺条件和采摘要求为依据，确定采摘机器人跨垄式的整机架构和主要作业部件结构。对采摘机械臂结构进行选型并优化。通过对金丝皇菊物料特性测定，设计包络式采摘机械手。并通过对金丝皇菊轮廓进行数学建模和曲线拟合，确定包络部件结构。进一步建立刀具-茎秆切割的力学模型，对茎秆切割机构进行花茎分离作业过程的动力学分析，确定舵机输出转速、割刀刃口倾斜角和刃面切割角为影响作业效果的关键因素，并得出各因素值范围。[结果]制定三因素五水平旋转组合优化试验方案，运用Design-Expert对试验结果进行方差分析和响应面分析，并进行多目标优化得到包络式采摘机械手作业的最优工作参数为舵机输出转速16.98 r·min~(-1)、割刀刃口倾斜角25.91°、刃面切割角21.1°。[结论]通过金丝皇菊采摘试验验证得出在最优工作参数下，采摘成功率为91.37%，花丝损伤率为7.93%，留茎合格率为91.04%。研究结果可为金丝皇菊机械化采收提供技术参考。
[期刊] 沈阳农业大学学报
[作者]
田素博 邱立春 张诗
随着温室蔬菜及花卉生产的飞速发展,温室智能化及自动化装置的研究成为农业工程领域研究的热点。应用PLC技术设计开发了穴盘苗自动移栽机械手的控制系统。详细地介绍了硬件结构即电气系统的设计,包括气缸、电磁阀及行程开关的选择I、O接点的分配及PLC接线图的设计,编制出机械手运动过程梯形图和指令表程序,完成了控制系统的安装和调试。结果表明,该控制系统的设计合理,性能可靠。
关键词：
穴盘苗 移栽 机械手 PLC 控制系统
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
熊利荣 于阳 王树才
对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计，该触觉系统采用薄膜压力传感器检测机械手爪机对家禽内脏的压力，ＬａｂＶＩＥＷ软件实时显示采集的压力数据，并对其进行处理分析后向单片机发送串口指令。单片机产生ＰＷＭ信号控制机械手手臂舵机运动。当检测压力值大于设定的内脏最大承受压力时，自动控制爪机张开；反之，自动控制爪机合拢，同时爪机向前进并运动至腹腔底部夹紧内脏旋转，剥离内脏与腹腔之间的粘膜，将内脏取出。试验结果表明，对比传统的净膛机械手，具有触觉系统的机械手在掏取内脏的过程中对内脏的破坏更小，对家禽个体差异性要求更低，且自动化程度更高，该系统可实现手动掏膛和自动掏膛２种模式。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
胡奎 张继文 董云飞 吴丹
为解决机械臂运行过程中避让关节限位的问题,该文以SGRGS构型的7自由度机械臂为对象,提出了一种机械臂逆运动学优化算法.首先,引入臂角变量,推导得到含臂角变量的逆运动学封闭解,并在此基础上,将关节限位和臂角可行范围进行映射;其次,定义一种包含权重函数的避限位优化目标函数,其中权重函数取值与关节实际位置有关;最后,通过线性展开方法简化臂角与关节位置的关系式,从而将原有复杂形式的优化目标函数简化为二次函数,结合求得的臂角可行范围完成优化求解,实现关节避限位.计算结果表明:该算法可以有效避让关节限位,且直观、简单、运算效率较高,可以进行实时运算.
关键词：
冗余机械臂 逆运动学 避限位 7自由度
[期刊] 教育发展研究
[作者]
刘松
《机械设计课程设计》是机械专业教育的一门主干技术基础课程,又是一项重要实践教学环节,这门机械类必修实践教学课程主要培养大学生分析和解决工程设计能力。加强机械设计课程设计的选题与设计方法、教学与管理教学研究,可以有效提高大学生课程设计教学质量。在机械设计课程教学过程中,要结合教学实践环节对学生进行机械工程技术训练,提高学生的理论水平、构思与设计能力、工程洞察力和判断力。机械设计课程设计教学这项必不可少的实践环节,在机械设计教学中起到承前启后的作用,为大学生顺利过渡到专业
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
鲍秀兰 张磊 王树才
针对家禽净膛过程中末端执行器操作空间小、抓取灵活等特点,对家禽净膛机械手末端执行器进行总体设计,并设计三指三关节家禽自动净膛末端执行器的结构。通过对机械手末端执行器手指腱绳伸缩量与关节角度的变化规律、手指的工作姿态、手指干涉分析等进行分析研究,获得家禽末端执行器净膛抓取时的最佳指节倾斜倒角。应用D-H矩阵通过齐次矩阵变换建立家禽机械手末端执行器的模型,对末端执行器进行运动学求解,验证所建立的末端执行器模型的正确性与可行性。
关键词：
家禽 净膛 机械手 末端执行器
[期刊] 财会月刊
[作者]
冯唐
科技的快速进步让很多人变得过时,也让很多器物变得多余。70后是"桥一代"。我上小学的时候,谁家里有个九寸黑白电视就是整个楼羡慕的对象,计算器绝对是新鲜玩意儿。铁臂阿童木带着"卡西欧"三个字在早期的电视里游荡,我处心积虑有了第一个卡西欧计算器之后,和我爸玩游戏,在计算器上先按出50,从50开始,可以减1、2、3,看谁能先减到零。上初中的时候,有了个人电脑。后来我教我爸学486电脑。而我外甥一代,眼睛看大小屏幕的时间绝对超过看另外一双眼睛的时间,绝对超过看窗外的时间。他们有了屏幕
[期刊] 中国农业大学学报
[作者]
朱新华 赵洲 郭文川
为确定蒜薹的机械化采摘参数，以收获期蒜薹为对象，进行不同部位蒜薹的拉伸和压缩试验，以及整根蒜薹的拉伸试验。结果表明：拉伸初期，拉应力与应变近似线性增长，表现出弹性材料的特征；当应变增大到一定值时，拉应力随着应变缓慢增大，表现出弹塑性材料的特征。从顶部到根部，蒜薹的最大拉应力单调递减，最大压力总体呈现减小的趋势，蒜薹的弹性性能逐渐减弱，相同压力下的压缩变形量依次减小。当拉伸速度为２０ｍｍ／ｍｉｎ时，９０％的蒜薹在根部断裂，此时最大拉应力为（１．２±０．１）ｍＰａ，最大应变为０．１５±０．０４。采摘机械手夹持蒜薹的最佳部位为蒜薹中部以上，夹持载荷应
关键词：
蒜薹 拉伸 压缩 力学特性 机械手
[期刊] 物流技术
[作者]
米岚
1引言在目前国内最具活力的行业物流领域中,烟草物流具有重要的地位。各地烟草公司开始引入现代物流管理理念和先进的物流管理技术,以提高烟草物流流通效率。上海海烟物流中心始建于2004年,2005年开始全面运营投产。经过
[期刊] 职业技术教育
[作者]
魏良模 王跃进
根据高职教育培养目标,将高职汽车类专业的原《机械基础》与《金工实习》整合成新的《机械基础》课程。在课程改革过程中,根据职业岗位需求确定课程能力目标,根据课程能力目标规划课程内容,以"解析、制造简易货运小车"作为贯穿课程内容的典型项目,完成新课程的工作过程系统化设计。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
邓晓燕 林灿光 施翔宇 吴泽荣 陈浩彬
利用Z-Y-Z欧拉旋转法对五自由度机械臂进行了正运动学分析和逆运动学的求解,以控制机械臂在关节空间和笛卡尔空间中的运动。为能够简便地验证运动学分析的结果和避免给实体机械臂发送不恰当的指令,以Qt Widgets为开发框架,利用OpenGL图形程序接口建立了五自由度机械臂三维仿真实验平台。该系统能较好地反映机械臂的运动,实时执行目标抓取,对机械臂运动学的研究和教学起到了促进作用。
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