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[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
朱阅 阚江明
针对一般林业机械动力底盘在丘陵山区行驶、作业时，由于地形适应性差及附着力不足导致车轮打滑，影响整机作业效果等问题，根据多自由度仿形原理，设计一种对地面仿形行走的６轮三自由度铰接林用底盘。通过ＳｏｌｉｄｗｏｒｋＳ对三自由度铰接林用底盘进行三维建模，并对车辆底盘林地行驶过程中常遇到的爬越斜坡、双轮越障和单轮越障等３种情况进行运动仿真，通过车架的质心变化曲线和车轮与地面之间的作用力分析三自由度铰接林用底盘的越障性能。结果表明：与普通６轮底盘相比，三自由度铰接林用底盘具有良好的地形适应性和通过性，且转向灵活，能够保持良好的附着力，具有更好的越障性能，能够满足在崎岖不平的路面上行驶作业的要求。
关键词：
车辆底盘 路面仿形 ADAMS仿真 越障
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
赵可 刘晋浩 黄青青 孙浩 王典
【目的】林业动力底盘一般在地形复杂多变的环境进行露天作业,故其需要具有良好的地面适应性以及较大且稳定的车轮与地面接触力。我国林区特种车辆底盘研究相对薄弱,而国外林业特种车辆底盘在我国实际运用中具有一定的局限性,因此,研发针对我国山地环境的特种车辆底盘对我国林业发展有重要意义。【方法】根据多自由度并联平台的运动原理和优点,设计一种具有俯仰、转向、侧翻3种相对运动的新型林用铰接机构,并结合Creo Parametric和Adams/View进行参数化建模和运动学优化设计。为了评估该铰接机构的越障性能,对普通底盘和并联式铰接底盘进行爬越斜坡和陡凸越障联合仿真,通过底盘质心高度变化曲线以及车轮与地面的接触力曲线分析并联式铰接底盘的越障性能,并与普通底盘进行对比。【结果】优化设计后的并联式铰接机构转向角和俯仰角最大值增加,并且并联式铰接底盘越障时的车轮与地面的接触力、最大爬坡角度和陡凸越障高度均比普通底盘大。【结论】并联式铰接底盘总体越障性能优于普通刚性连接底盘,该并联式铰接机构适用于林业动力底盘。
关键词：
并联机构 铰接底盘 越障性能 联合仿真
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
韩东涛 刘晋浩 王典 李大维
【目的】底盘是林业装备的关键部件,底盘技术性能中的越障性能及地形适应性能尤为关键,直接决定了林业装备是否能够上山入林。我国典型人工林具有多矮小障碍、多沟壑等立地条件特点,传统林业装备底盘在复杂立地条件下作业的能力就凸显不足,因此本研究旨在提高林业装备底盘越障性能。【方法】针对一种林用新型步态六轮变幅轮腿底盘,运用D-H参数法对底盘轮腿机构建立运动学模型。通过空间几何位置坐标变换方法对变幅轮腿底盘单缸控制轮腿与双缸控制轮腿越障能力进行理论计算和分析比较。运用D-H运动学正解方法计算得出双缸的最佳布置位置参数。通过仿真测试、样机测试与理论分析进行对比研究。【结果】双缸控制轮腿机构的越障高度始终大于单缸控制轮腿机构。理论分析、仿真分析与样机测试在最大越障高度数值的切合度分别为99.7%和97.8%。底盘轮腿越障高度可达285.9 mm,具有较强的越障性能和地形适应性,其越障能力完全满足我国林业生产对林业装备底盘越障性能的要求,充分验证了理论研究方法的正确性。【结论】为解决我国林业装备底盘越障性能较差这一难题提供了新的思路,为双缸控制轮腿机构运动特性、变幅轮腿底盘越障性能及大规模林业机械智能化采伐底盘的研究和发展应用提供了理论依据。
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
张高飞 潘成刚 范春石
针对动量球转子全姿态空间测量的应用需求,该文对转子按照经纬度渐变的颜色编码方案进行了改进,分析了编码纬度范围与传感器分布之间的关系,提出一种按照三正交轴渐变的颜色编码方案,该编码方案具有颜色分布均匀,颜色矢量与坐标值之间的映射关系更为直接等特点。仿真实验验证了2种渐变色编码测量方案在全姿态空间范围内快速方位测量的可行性,比较了2种方法的测量误差,结果表明:按照三轴渐变色的编码方式具有更好的测量精度。
关键词：
动量球 方位测量 渐变色编码 全姿态空间
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
鄢博 胡金春 朱煜 文庭瑞 徐登峰
精密位姿测量是多自由度电机实现精密运动控制的前提,现有的多自由度电机位姿测量方案多采用编码器、惯性测量单元等外部传感器,存在结构复杂、可靠性低等不足。该文提出一种基于冗余磁场信息的三自由度位姿测量方法,通过布置冗余磁传感器阵列检测电机自身转子永磁体所产生的磁场,并设计由所测磁感应强度信息快速解算电机多自由度位姿的测量算法和永磁体磁场模型参数的标定算法,实现电机位姿的实时精密测量。该方法基于电机自身磁场进行位姿测量,不易受外部环境如振动噪声、灰尘污染等影响,具备高精密性、高可靠性等特点,且永磁体磁场既为电机动力来源又为位姿测量基准,因此能够有效提高电机系统集成度与结构紧凑性。仿真和实验结果表明,该方法能够快速准确测量三自由度旋转电机位姿,三旋转轴位姿测量的均方根误差分别为0.031、 0.025和0.056 rad。
[期刊] 商业时代
[作者]
刘镜
本文对1991-2008年间物流费用成本、市场自由度和物流总量3个时间序列进行平稳性检验、协整检验、格兰杰检验,建立VAR模型,并进行脉冲分析和方差分解,探讨三者之间的关系并提出结论与建议。结论表明,费用成本与物流总量之间存在双向格兰杰因果关系,费用成本是引起市场自由度变化的单向格兰杰原因。长期来看,市场自由度和费用成本对物流总量的长期影响更为显著,并从减少费用成本和提高市场自由度的角度提出建议。
[期刊] 武汉金融
[作者]
袁鹰 叶庆芳
经济自由度是国际研究机构测度世界各经济体经济自由状况的一项指标。本文根据美国传统基金会和《华尔街日报》发布的《2005经济自由度指数》对中国经济自由度的变化进行了分析,并与世界范围内的有关经济体的经济自由度状况进行了比较研究。最后,本文得出了若干具有启示性的结论。
关键词：
经济自由度 传统基金会 国际比较
[期刊] 华中农业大学学报
[作者]
鲁云松 朱明 陈海军 李永磊 李喜朋
以二自由度(two degree of freedom,2-DOF)振动筛试验平台为研究对象,对二自由度振动筛试验平台简化模型的运动规律及筛面上物料受力情况进行分析,并对所建立的简化模型的合理性进行验证,得到影响简化模型及物料运动的关键因素。利用ADAMS仿真软件对单自由度振动筛模型和二自由度振动筛模型进行仿真研究,结果表明:单自由度机构筛面倾角有微小的变化,二自由度机构筛面倾角在4°10°之间变化,两个机构水平位移变化量均为65mm,其位移变化规律基本相同;单自由度垂直方向位移为7.5 mm,二自由度机
[期刊] 重庆工商大学学报(西部论坛)
[作者]
王认真
针对已有的国际贸易投资关系模型缺乏交易成本因素的局限性,可运用自由资本模型,用交易成本(贸易自由度)分析工业企业的微观经济行为。分析表明,不同产业在不同的贸易自由度条件下企业的经济行为是贸易投资一体化行为,发展中国家应注重国际贸易投资政策的合理性与协调性。
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
许超 卢雪梅 郑艳龙 白永生
培养大学生创新创业能力是当今素质教育的重要内容,而机器人是学生工程实践的最佳载体。嵌入式课程设计设置基于现实工况下的"六自由度机械手"题目,让学生构建仿真模型、计算调整结构参数、编写控制程序、搭建机械手实物,实现具备搬运功能的六自由度机械手,符合创新性教学理念及教学与科研紧密结合,夯实了学生的理论知识,提升了学生的实践应用能力,也奠定了学校机器人创新实践平台的实验基础。
关键词：
六自由度机械手 仿真 课程设计
[期刊] 清华大学学报(自然科学版)
[作者]
王潇剑 吴军 岳义 许允斗
动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自由度并联机构的运动学模型,并基于虚功原理,推导了动力学模型。给出一种动力学性能评价指标,该指标以一个驱动力为单位量且其他驱动力小于或等于单位量时的动平台最大加速度来评价并联机构的加速性能。基于给出的动力学性能评价指标,对2UPU/SP并联机构的线加速度和角加速度分别进行评价,并与一种传统的2UPS/UP并联机构进行比较,结果表明2UPU/SP机构具有更好的加速度性能。
[期刊] 北京林业大学学报
[作者]
韩东涛 刘晋浩
为了提高履带式林木采育机的林地越障能力，在履带式林木采育机的基础上加装越障工作小臂。基于Ｄ－Ｈ法建立采育机杆系的运动学模型，通过计算获得加装工作小臂条件下林木采育机的理论越障高度。在ＡＤＡＭＳ环境下进行动态仿真，对各仿真相关的运动学参数进行分析，并将理论、仿真数据与实测采育机越障高度数据进行比较，验证林木采育机杆系运动学模型的正确性及其越障能力的提升程度。结果表明：在斗杆全收回状态，采育机整机抬升角度为１３°，越障高度为６９３ ＭＭ；在斗杆全伸开状态，采育机整机提升角度为６．３°，越障高度为３３０ ＭＭ。加装越障工作小臂的履带式林木采育机能够满足林区越障要求，为实现和满足其上山入林作业，更有效．．．
[期刊] 国际贸易
[作者]
王世春
从20世纪90年代开始,国际上不少机构选择以经济自由度测算为研究对象,其中最具权威的有两个,一是美国传统基金会(TheHeritage Foundation)的《经济自由度指数》,另一个是加拿大弗雷泽研究所(The Frazer Institute)的《世界经济自由度报告》。传统基金会将“经济自由”定义为:“政府在生产、分配、消费等方面超过保护公民和维持其自由的强制或干预的消除。”
[期刊] 实验技术与管理
[作者]
邓晓燕 林灿光 施翔宇 吴泽荣 陈浩彬
利用Z-Y-Z欧拉旋转法对五自由度机械臂进行了正运动学分析和逆运动学的求解,以控制机械臂在关节空间和笛卡尔空间中的运动。为能够简便地验证运动学分析的结果和避免给实体机械臂发送不恰当的指令,以Qt Widgets为开发框架,利用OpenGL图形程序接口建立了五自由度机械臂三维仿真实验平台。该系统能较好地反映机械臂的运动,实时执行目标抓取,对机械臂运动学的研究和教学起到了促进作用。
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