【摘要】针对自然光照条件下果园苹果识别效果不佳的问题，从苹果的颜色分割和形状提取２方面进行对比研究，提出一种自然光照条件下的苹果识别方法。利用错检率、漏检率和处理速度３个量化指标综合对比分析颜色阈值、ＳＶＭ和ＢＰＮＮ ３种苹果颜色分割方法的处理效果。比较６种边缘检测算法对苹果区域图像的边缘检测效果，并使用ＨｏｕｇＨ圆检测算法对苹果形状进行提取，以获得苹果的圆心和半径。试验结果表明：由ＢＰＮＮ的苹果颜色分割方法以及结合Ｌｏｇ和ＨｏｕｇＨ的苹果形状提取方法所构建的果实识别算法具有较高的鲁棒性和准确性，能有效克服果实遮挡、重叠和颜色变异等问题，果实平均识别率可达９１．６％。