【摘要】针对林下环境几何特征的复杂性，以及基于边检测、表面增长和聚类分割方法存在的效率低、分割不足及过度分割等问题，提出了一种基于特征融合的点云分割方法。采用地面激光扫描仪ＦＡＲＯ在北京林业大学选择样本区域进行扫描，对扫描得到的数据进行采样点剔除及滤波，得到由１ １６６ ３０２个点组成的林下环境点云数据，主要包括林木、地面、石块、人４类目标。综合利用点云法向量信息和激光反射强度信息可实现点云分割。其中，点云激光反射强度可直接从扫描得到的点云数据中获取；法向量可根据点云数据的三维坐标信息，通过对点云数据建立ｋｄ－ｔＲｅｅ数据结构，执行ｋ－邻域搜索，并基于ＰｌＡｎｅＰＣＡ算法计算得到。将点云法向量和激光反．．．