【摘要】大型网箱（围网）养殖是我国对深远海水体资源利用的重要途径，网衣破损检测是网箱养殖可以正常运行的基础条件，利用低成本高可靠性的框架式ＡＵＶ进行网衣破损检测是可行的技术方案之一。基于技术、成本和使用便利性等要求，提出了框架式ＡＵＶ螺旋式网衣破损检测策略，对其进行了运动建模和动力计算，获得了控制方法及与海流等相关的工作条件。根据模型分析进行了框架式ＡＵＶ系统参数设计，开发了３自由度ＡＵＶ控制系统软硬件、水下视频监控装置及工作距离１．５ ｋｍ的微波通讯系统。所研发系统在象山港海域大型网箱进行了现场试验，结果表明在流速小于０．８ ｍ／ｓ时，能够在大潮和小潮分别获得最远０．９ ｍ和１．５ｍ的清晰视觉图像，．．．