【摘要】为了实现水稻插秧机部分或完全自主行走，需要设计合适的导航控制器代替驾驶员分析插秧机与预定义路径的位姿信息后，决策出转向方向和角度控制插秧机按照预定义路径行走。采用基于驾驶员模拟技术，设计了以航向偏差和横向位置偏差作为输入变量，插秧机转向轮期望转角作为输出变量，总结并模拟驾驶员驾驶经验采用模糊控制算法制定模糊规则，构建二维模糊导航控制器；在ＭＡＴＬＡＢ／ＳｉＭｕＬｉｎｋ下使用简化的二轮车运动学模型进行路径追踪斜坡响应和阶跃响应仿真研究，分析该二维模糊导航控制器控制水稻插秧机追踪预定义路径能力。仿真结果表明水稻插秧机路径追踪斜坡响应最大误差为１．２３Ｍ，追踪距离为３．４５Ｍ，稳态误差为０．４１Ｍ；．．．