【摘要】为减少耕作过程中产生的重耕、漏耕现象，提高耕作效率，针对导航视觉系统采集的水田非结构化自然环境彩色图像设计一种旋耕机耕整路径识别方法，探讨适宜于水田的彩色特征模型的选择。结合水田土壤区域噪声小而秸秆区域噪声大的特点，利用过量补偿法对水田图像进行去噪，再对图像进行逐行扫描，得到每个像素点的彩色特征值。利用土壤区域和秸秆区域的彩色特征值差异得到边界点信息，最后利用最小二乘法将得到的边界点拟合成一条直线，求得直线的倾角即为旋耕机的转向角，从而确定旋耕机的前进方向即确定路径信息。