【摘要】以东方红Ｘ－８０４拖拉机为平台，开发了一种基于ＲＴＫ－ＤＧＰＳ定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括ＲＴＫ－ＤＧＰＳ接收机、姿态航向参考系统（ＡＨＲＳ）、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了ＫＡｌｍＡｎ滤波器对定位数据进行平滑处理，同时实现航向角的校正。为实现自动转向，在拖拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀，并设计电控单元。然后，推导了转向系统的数学模型，通过ｍＡＴｌＡｂ仿真工具箱得到传递函数的参数，设计了双闭环转向控制算法。最后，进行了算法验证试验和田间试验，结果表明，双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象，方波信号的角度跟踪稳态时最大误差０．．．