【摘要】［目的］针对目前四轮农用拖拉机换挡器的特殊结构，设计了新颖的拖拉机驾驶机器人换挡机械手，将拖拉机换挡操纵杆的三维球面运动转化为直角坐标中的二维直线运动，机械手可以沿Ｘ、Ｙ ２个方向的运动来实现选、换挡。［方法］拖拉机换挡操纵杆在Ｘ方向的换挡阻力很小，且选挡位置固定，因此在Ｘ方向采用传统的位置控制；由于拖拉机换挡操纵杆在Ｙ方向换挡时，位置重复性差，换挡过程中的力存在时变、非线性等特征，难以通过位置控制进行纵向换挡，因此，构建基于力反馈的拖拉机驾驶机器人换挡机械手模糊ＰＩＤ自适应控制系统，并通过力信号的小波入位检测判断换挡手柄是否成功入位。［结果］仿真结果及在国产ＪＩＮＭＡ（金马）３００Ｅ型拖拉机．．．