【摘要】为了简化采用转向舵机控制运动轨迹的ＡＧＶ系统，研究一种基于电子差速和外转电机直驱的ＡＧＶ，介绍了此新型ＡＧＶ的硬件和软件设计，包括控制器、外转永磁无刷直流电动机以及电子差速和整车控制策略，然后给出了ＡＧＶ的部分试验结果。试验结果表明，该设计方案是可行的，可以满足ＡＧＶ的功能要求。