【摘要】针对自动化立体仓库出库过程中的直线往复两穿梭车（ＲＧＶ）系统可能存在的ＲＧＶ相互碰撞问题，提出了ＲＧＶ冲突避免约束；同时考虑到堆垛机作业顺序对物料出库时间的影响，将ＲＧＶ调度与堆垛机调度整合，建立了给定运送序列情况下该问题的数学模型，目标是最小化物料的总出库时间。根据物料出库过程的特征，提出了基于运送序列的解的表达方式及基于ＲＧＶ分派策略和入／出库站分派策略的可行解构造方法，并在此方法的基础上应用禁忌搜索算法对问题进行求解。为了检验算法的有效性，给出了问题的一个下界。算例实验结果表明所提出算法能够避免ＲＧＶ冲突，有效求解问题。