【摘要】利用ｍａｔｌａｂ仿真软件对堆垛机的三种Ｓ型曲线模型进行分析。在仿真的过程中，引进了跃度的概念，利用做功的基本公式推导出电机的输出瞬时功率。最后通过比较三种控制方法，认为变跃度的方式不仅可以解决曲线平滑的问题，还可以降低选型电机的功率大小。