基于单目视觉的空间非合作目标相对姿态估计方法
2015-11-18分类号：TP391.41
【部门】福建农林大学计算机与信息学院 华中科技大学自动化学院多谱信息处理技术国家级重点实验室
【摘要】提出一种基于单目视觉的连续多帧空间非合作目标姿态估计算法．根据目标主体主轴方向和太阳能帆板方向将目标姿态切分成姿态子空间，采用方向Ｃｈａｍｆｅｒ匹配在姿态子空间中搜寻与目标匹配的候选姿态．通过连续多帧候选姿态的方向Ｃｈａｍｆｅｒ匹配代价和转移代价来构建轨迹的总代价，采用动态规划对轨迹代价进行优化．结果表明该算法求解精度高，鲁棒性好．
【关键词】单目视觉 空间非合作目标 相对姿态估计 姿态子空间 动态规划
【基金】国家自然科学基金资助项目(61273279、61501120); 中国博士后科学基金资助项目(2013M540582、2014T70702); 福建农林大学杰出青年科研人才计划项目(XJQ201514)
【所属期刊栏目】福建农林大学学报(自然科学版)
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