【摘要】根据首次存货可能遇到的两种情况,建立了双装载单元货架自动化立体仓库双货叉堆垛机四指令循环的时间期望模型,在标准的四指令循环时间模型基础上,分析了堆垛机存取效率与货架利用率、两个货位所占比例大小的关系。