【摘要】针对药库自动储运中轮式机器人路径优化问题进行了分析,建立了机器人移动平台的运动学模型和动力学模型,选择了以运动学模型为基础的控制模型。通过分析得到了该机器人直线运动、自转运动、直线和自转相结合运动的路径优化方案,确定了机器人移动平台的运动控制方案。该方案可以有效地实现轮式机器人在药库自动储运中的路径优化。