【摘要】油茶果采摘机是工作在非结构环境下的机械系统,结合油茶树的生物学特性和栽培方式等因素,利用边界法求解采摘机执行机构的工作空间,建立以满足采摘机作业空间最小、各臂臂长之和最小为优化目标,得到优化后的执行机构结构参数;在求出执行机构位移正解的基础上,基于matlab蒙罗卡洛法对采摘机的工作空间进行仿真与分析,验证了采摘机结构参数设计的合理性。