【摘要】利用多刚体系统动力学中的Ｒ．Ｌ．Ｈｕｓｔｏｎ法，对其中既有集中质量载荷、又有匀布质量载荷；既允许刚体间用转动铰、滑移铰连接，又允许用高副铰连接；系统中刚体运动既受串联关系影响，又允许受并联关系影响的复杂机械系统建立了统一的动力学模型，获得了相应的动力学方程。