【摘要】机动目标的拦截问题可以用"追逃游戏"模型描述,考虑追击者的惯性、控制量有限等动力学特征时,拦截位置和控制量的确定是非常困难的.针对平面机动目标的拦截问题,以机器人拦截足球为模型,提出了一种改进的拦截算法——改进的"预测-规划-执行"法,通过预测机动目标的运动轨迹,提出了一种快速简便地确定粗略拦截位置的试探方法,在此基础上,再确定机器人的控制速度和精确拦截位置,控制机器人朝拦截位置运动.最后,给出了仿真计算结果,并应用于机器人足球比赛,仿真计算表明,算法可以准确有效地拦截运动目标.