非线性随机干扰系统轨迹跟踪预测自适应控制
2007-04-15分类号：TP273.2
【部门】中南林业科技大学交通运输工程学院 中南林业科技大学交通运输工程学院 中南林业科技大学交通运输工程学院 湖南长沙410004 湖南长沙410004 湖南长沙410004
【摘要】针对一类受到随机干扰的非线性系统,研究了基于预测控制的轨迹跟踪自适应控制算法,该方法考虑了随机性的干扰,在控制过程中,系统不断修正非线性预测模型来提高预测精度,同时根据二次性能指标确定当前时刻的控制动作,即先预测后控制,明显地优于经典的反馈控制系统.matlab仿真结果表明,所设计的非线性模型预测自适应控制能较好的实现轨迹跟踪.相比于经典的比例积分控制算法,该算法克服不确定干扰的能力提高,动态性能更好,超调现象得到改善.
【关键词】自动控制 非线性模型预测 轨迹跟踪 自适应控制 随机干扰
【基金】中南林业科技大学人才引进科学基金资助项目“移动机器人动态路径规划”(编号101-0619)
【所属期刊栏目】中南林业科技大学学报
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