草莓采摘机器人的研究:Ⅱ.基于图像的草莓重心位置和采摘点的确定
2005-02-28分类号：TP274
【部门】中国农业大学工学院 中国农业大学工学院 中国农业大学工学院 北京100083 北京100083 北京100083
【摘要】成熟草莓果实重心和采摘点的确定是草莓采摘机器人采摘收获作业中的关键问题。采用LRCD (lumi nanceandredcolordifference)方法分割草莓图像。在RGB色彩模型中 ,求得图像中每个像素的色差 ,在灰度图像中显示以色差值为灰度值的色差图像 ,取合适的阈值对该图像二值化 ,得到分割后的草莓图像 ;提取分割后草莓图像的几何特征 ,从而确定草莓的重心位置和采摘点。采用本文所述的机器人视觉系统 (CCD成像像素 75 3× 5 82 ,像素中心距 10 μm× 10 μm)的试验结果表明 ,其采摘点位置误差
【关键词】草莓收获 机器人 LRCD变换 色差
【基金】国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 1AA4 2 2 30 0 )
【所属期刊栏目】中国农业大学学报
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