【摘要】利用球矢量函数研究了万向铰链机构的输入输出运动 ,验证了等速传动的条件 ,得出了传动比和传动比误差的计算公式 ,利用该公式可精确求出任意轴夹角 β和夹角误差Δβ下的传动比和传动比误差 ;采用Matlab软件直观地描述了传动误差的变化。研究结果表明 ,β增大时 ,传动比误差随之增大 ;β不变时 ,传动比误差随Δβ的增大而增大。利用球矢量函数对空间连杆机构进行运动分析简便、实用。本方法和结论可供工程技术人员设计、制造、装配及调试双万向铰链机构时参考。