【摘要】利用向量回转法和MATLAB软件对空间 7R机构位置问题进行了分析研究 ,确定了各杆长和副长方向的单位向量 ,列出了机构的向量封闭方程 ,以及各杆位置方程 ;调用MATLAB矩阵运算函数和解非线性方程组函数 ,解出了其他各杆的位置与主动件输入角度的关系 ,以及任何一杆上任意点的空间轨迹 ,并利用绘图函数表达各杆的位置曲线及任意点的轨迹。实例分析证明所提出的方法是可靠的。