【摘要】为解决层叠式笼养鸭养殖过程中出现的清粪带跑偏问题，设计了一种清粪带动态纠偏系统，由跑偏检测装置、纠偏执行装置、控制系统等组成。首先，通过布置在清粪带两侧的6个压力传感器实时监测清粪带的运行状态，当清粪带跑偏时，其侧边会推动跑偏检测装置中的防跑偏器，使跑偏一侧的3个压力传感器的值发生变化，通过这种变化间接推断出清粪带的跑偏方向及偏移量，当STM32单片机根据采集的各传感器数据判定清粪带跑偏时，会自动控制两侧步进电机运动，从而调节滚筒两端沿滑轨前后移动实现纠偏。同时引入了FuzzyPID控制算法，通过位移传感器进行反馈实现闭环控制，以提高控制系统的稳定性和控制精度。试验结果显示，整体纠偏成功率为85%，平均偏差值17 mm，平均相对偏差16%。结果表明，该清粪带动态纠偏系统，基本满足层叠式笼养鸭养殖场对清粪带自动化纠偏的要求，极大地减轻养殖人员的劳动强度。