【摘要】[目的]本研究旨在对分布式电动拖拉机工作的地面附着系数估计情况下，将电动拖拉机驱动轮滑转率进行控制在最优滑转率范围内。[方法]以自主研发的分布式电动拖拉机为研究对象，提出自适应平方根容积卡尔曼滤波（ASRCKF）算法对拖拉机不同工作地面进行附着系数估计，根据估计结果与地面附着系数-滑转率曲线，确定当前地面最优滑转率，设计基于饱和函数的滑模控制器，将各驱动轮滑转率控制在最优滑转率范围。为验证所设计的控制策略有效性，建立了基于MATLAB/SIMULINK的仿真平台进行仿真分析，以自主研发的分布式电动拖拉机平台进行实车试验分析。[结果] 试验结果表明，所提出的控制策略可以准确估计不同地面下地面附着系数，将驱动轮滑转率控制在最优滑转率范围内；在均一地面附着系数下，各车轮附着系数估计平均绝对误差分别为0.0506、0.0586、0.0586、0.0506，平均滑转率分别为0.145、0.113、0.120、0.119；在对开地面，各车轮附着系数估计平均绝对误差分别为0.0618、0.0421、0.0535、0.0424。[结论] 本文所提出的ASRCKF算法可以对地面附着系数进行准确的估计，设计的滑模控制可以将驱动轮滑转率控制在最优滑转率范围内，研究结果对提高拖拉机的作业稳定性重要的指导意义。